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內容預覽：本文提出了一種機器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境下的動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)避碰的新方法，此方法是基于相對坐標系，在加速度空間中，通過(guò)動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)地調整機器人自身速度的大小和方向使其離開(kāi)碰撞區域，即碰撞危險區域達，到與動(dòng)、靜態(tài)障礙物之間的避碰。仿真實(shí)驗驗證了此方法的有效性。 下載： 
一種基于相對坐標系下移動(dòng)機器人動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)避碰的新方法.pdf
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