謝謝

學(xué)習了，PID真是簡(jiǎn)單也不簡(jiǎn)單

占位

PID的變種

標準PID可能無(wú)法實(shí)現滿(mǎn)意的控制，此時(shí)就要變種，比如模糊控制。

最簡(jiǎn)單的模糊控制，是分段式的，每一段使用不同的PID參數。

有人的加熱控制，在初始階段只是用比例環(huán)節，以提高響應速度，到離目標溫度較近時(shí)再采用PID三個(gè)環(huán)節一起上，本質(zhì)上也是分段PID，就是低溫段Ki和Kd的值為0

但簡(jiǎn)單的分段式，對于變化較大的系統，有時(shí)仍不能滿(mǎn)足需要，這時(shí)可以用PID動(dòng)態(tài)整定
關(guān)于PID整定的話(huà)題，我們后面討論，這里先說(shuō)下動(dòng)態(tài)整定。
在溫度控制中，對PID的參數，進(jìn)行動(dòng)態(tài)調整，相當于一個(gè)控制cycle中有幾千幾萬(wàn)次的整定。這樣可以隨時(shí)使用最佳的PID參數，畢竟整個(gè)cycle整定出來(lái)的PID參數不一定適合于所有的控制階段。

P = kp * e(n);
I = Ki *( e(n) + e(n-1) + e(n-2) );
D = Kd * ( e(n)-e(n-1) );

P比較簡(jiǎn)單，不再贅述
I是積分項，對應幾個(gè)離散誤差累計，根據需要而定，誤差的累計個(gè)數本質(zhì)是積分周期的體現
D是微分項，一般使用最近2次的誤差之差，也有使用e(n) - e(n-2)的情況

PID = P + I + D;
輸出控制信號 U(n) = U(n-1) + PID;