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引言 在操作系統啟動(dòng)前，要先運行一段程序．這段程序就是BootLoader，即啟動(dòng)裝載程序，它相當于PC機上的BIOS。通過(guò)這段程序，可以實(shí)現硬件設備的初始化，建立內存卒問(wèn)映射等一系列初始化工作，從而將系統的軟硬件環(huán)境初始化為一個(gè)合適的狀態(tài)．以便為裝載操作系統作好準備。在系統加電或復位后，CPU通常都是從一個(gè)預先定義的地址上取指令，而在嵌入式系統中，通常將某種類(lèi)型的固態(tài)存儲設備(如ROM、FIash等)映射到此地址處。通過(guò)燒寫(xiě)工具把BootLoader的映像燒寫(xiě)到這種固態(tài)存儲設備上，在系統加電或復位后CPU就可以從這種固態(tài)存儲設備上取指令執行BootLoader以實(shí)現系統的啟動(dòng)。由于在ROM及Flash等存儲設備中程序的執行速度與效率不及程序在RAM中的執行速度與效率，因此在嵌入式程序設計中，通常都會(huì )有程序拷貝的操作。所謂程序拷貝，就是在程序運行過(guò)程中，通過(guò)軟件的方法將周化在ROM或Flash中的程序拷貝到RAM中，然后再跳轉到RAM相應地址繼續執行程序。 1 系統硬件平臺及VIVI簡(jiǎn)介 本實(shí)驗平臺的處理器采用的是SamSung公司的S3C2410．它是基于ARM920T內核的處理器，片外存儲器采用了64MB的SDRAM、32MB的Nand Flash、2MB的Nor Flash及4KB的片上SRAM，其中SDRAM映射到基地址為Ox30000000的存儲空間，本實(shí)驗平臺支持兩種方式啟動(dòng)，即Nand FIash啟動(dòng)和Nor Flash啟動(dòng)，這兩種啟動(dòng)方式以跳線(xiàn)方式進(jìn)行選擇。 VIVI是由韓國Mizi公司開(kāi)發(fā)的一種針對ARM9的BootLoader，支持S3C2410。與其它的Boot loader相比，它具有容易理解，易于移植等優(yōu)點(diǎn)。它有兩種工作模式：?jiǎn)?dòng)加載模式和下載模式。它的啟動(dòng)分為兩個(gè)階段，Stage1階段和Stage2階段。Stage1主要用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)，主要進(jìn)行與CPU核有關(guān)的一些寄存器的配置以及進(jìn)行一些必要的初始化工作，這部分代碼與具體的CPU體系結構依賴(lài)性很大。Stage2用一般的C語(yǔ)言編寫(xiě)，用來(lái)實(shí)現一些初始化工作，如建立內存映射，初始化驅動(dòng)等，這部分代碼會(huì )被拷貝到RAM中執行。本文要研究和論述的主要在Stage1階段。 2 Nand Flash啟動(dòng)過(guò)程分析 Nand Flash使用I/O口串行地存取數據，它不映射到存儲空間中任何一個(gè)BANK區域上．對Nand Flash的瀆寫(xiě)操作通過(guò)串行數據總線(xiàn)進(jìn)行傳輸。Nand Flash以頁(yè)(page)為單位進(jìn)行讀寫(xiě)，以塊(block)為單位進(jìn)行擦除，本文用到的Nand Flash頁(yè)(page)大小為(512+16)Byte，塊(block)大小等于32個(gè)頁(yè)的大小。每頁(yè)的最后16Byte不用于存儲程序數據，它主要用于存儲ECC校驗、標志位等信息。對Nand Flash的操作主要是通過(guò)向Nand F1ash控制器發(fā)送命令來(lái)進(jìn)行的，對不同型號的Nand Flash，其命令有所不同。由于Nand Flash以塊(block)為單位進(jìn)行擦除，以頁(yè)為單位進(jìn)行寫(xiě)入，所以擦除與寫(xiě)入的速度都很快。 由于Nand Flash不能芯片內執行，S3C2410必須提供一種機制支持從Nand Flash啟動(dòng)。S3C2410提供了這樣一種機制，當設置為Nand flash啟動(dòng)時(shí)，系統加電或復位后，使能Nand Flash控制器的自動(dòng)啟動(dòng)模式，Nand Flash中的前4KB代碼自動(dòng)地被拷貝到位于CPU內部的稱(chēng)為Steppingstone的SRAM中，這是啟動(dòng)代碼的第一次拷貝，這次拷貝由硬件自動(dòng)完成．然后這塊SRAM被映射到存儲空間中的0x00000000處，CPU從這個(gè)地址處開(kāi)始執行啟動(dòng)代碼。 由于CPU內部的SRAM僅有4KB，不能保證整個(gè)VIVI都被從Nand Flash中拷貝到CPU內部的SRAM中，所以這前4KB的代碼要保證完成把整個(gè)VIVI從Nand Flash拷貝到執行效率更高的RAM中運行以及程序的跳轉任務(wù)，此時(shí)從Nand Flash到SDARM的拷貝過(guò)程就是所謂的軟件拷貝。 3 程序拷貝過(guò)程分析 3．1 VIVI的編譯與鏈接 編澤器對程序的處理要經(jīng)過(guò)預編譯階段、編譯階段、匯編階段及鏈接階段，每個(gè)目標文件都有一系列段(section)，輸入文件的段(section)稱(chēng)為輸入段(input section)．輸出文件的段(section) 則稱(chēng)為輸出段(output section)。在VIVI的鏈接過(guò)程中，用到了一個(gè)鏈接腳本文件，它描述了各個(gè)輸入文件的各個(gè)段(section)如何映射到輸出文件的各個(gè)(section)中，并控制輸出文件中secrion和符號的內存布局，此內存布局決定了VlVI的運行時(shí)域。在此階段，鏈接器LD利用鏈接腳本把各種目標文件和庫文件鏈接起來(lái)，并重定向它們的數據，完成符號解析，最后把所有的目標文件鏈接成為一個(gè)可執行的目標文件，即為可燒寫(xiě)到Flash中的VIVI映像。針對本系統開(kāi)發(fā)板的VIVI鏈接腳本對原鏈腳本進(jìn)行了改進(jìn)，添加了第<6>行，下文的論述會(huì )用到此處的變量vivi end。 <1>SECTIONS{ <2>．=0x33f00000； <3>．text ：{ * (．text)} <4>．data ALlGN(4) ：{ * (．data)} <5>．bss ALIGN(4)：{ * (．bss) * (COMMON)} <6>vivi_end=．： <7>} 其中：SECTIONS表示段。第<2>行表示當前地址為0x33f00000，它是text段的起始地址，也是運行時(shí)域的起始地址。第<3>行用了通配符*表示所有字符，這里的意思就是說(shuō)指定的每個(gè)目標文件的text section的內容都放到同一個(gè)．text中。第<4>行表示指定的每個(gè)目標文件的data section的內容都放到問(wèn)一個(gè).data中，而且要四字節對齊。每<5>行表示指定的每個(gè)目標文件的bss section的內容都放到同一個(gè)．bss中，所有的普通符號都放到COMMON中，也要四字節對齊。第<6>行是把當前地址賦值給變量vivi_end，它也是運行時(shí)域的末地址。 3．2 程序拷貝的改進(jìn) 在嵌入式系統中，映像文件都是存儲在Flash存儲器等一些非易失性器件中的，而在運行時(shí)，映像文件中的RW段必須重新裝載到可瀆寫(xiě)的RAM中。這就涉及到映像文件的加載時(shí)域和運行時(shí)域：加載時(shí)域就是指映像文件燒入nash中的狀態(tài)， 也就是映像文件運行之前的地址；運行時(shí)域是指映像文件執行時(shí)的狀態(tài)，針對本文提到的Nand Flash啟動(dòng)方式可以這么理解加載時(shí)域與運行時(shí)域：加載時(shí)域的起始地址從(映射后的內部SRAM處)0x00000000開(kāi)始，運行時(shí)域的地址從0x33f00000開(kāi)始。由于加載時(shí)域與運行時(shí)域的地址不同，從加載時(shí)域到運行時(shí)域的轉換要由系統引導程序完成，所以VIVI必須進(jìn)行數據和代碼的拷貝及程序跳轉工作，以完成從加載時(shí)域到運行時(shí)域的轉換。 VIVI的拷貝首先要確定拷貝的起始地址和目標地址，還要確定要拷貝多少代碼。在此筆者對所搬運代碼量進(jìn)行了改進(jìn)，下面是改進(jìn)前的代碼： <2>mov rl，#Ox0 <3>mov r2，#0x20000 <4>bl nand_read_ll 其中：第<1>行：獲取VIVI在RAM中的基地址VIVI_RAM_BASE，也是運行時(shí)域的首地址。第<2>行：獲取VIVI映像在Flash中的起始地址OxO。第<3>行：獲取拷貝的代碼量0x20000。第<4>行：跳轉到nand_read_ll函數，它是用C語(yǔ)言寫(xiě)的拷貝函數(略)。此時(shí)寄存器rO，rl，r2是傳遞給函數nand_read_ll的三個(gè)參數。 程序這樣設計的缺點(diǎn)是不論VIVI映像有多大，它都會(huì )拷貝128KB的代碼量，這樣造成時(shí)間及空間的浪費或者拷貝不完整，為此筆者對上述代碼進(jìn)行改進(jìn)： [1]ldr r0,=VIVI_RAM_BASE [2]ldr r2,=vivi_end [3]sub r2,r2,r0 [4]mov r2,r2,lsr #9 [5]mov r2,r2,lsr #9 [6]add r2,r2, #0x200 [7]mov r1，#OxO [8]bl nand_read_ll 代碼中用到了外部變量vivi_end，它是在鏈接腳本文件中定義的，是VIVI映像運行時(shí)域的末地址，在此代碼中使用前要用如下語(yǔ)句進(jìn)行聲明： ．extern vivi_end 其中：第[l]、[7]、[8]行的解釋分別與未改進(jìn)前的第 3．3 程序的跳轉 針對本文所論及的系統，當系統加電或復位后，首先Nand Flash中的前4KB由硬件拷貝到位于0x40000000處的大小為4KB的內部SRAM中，然后此SRAM被映射到BankO處(Ox00000000)。PC從0x00000000處取指令執行。當遇到B或BL等跳轉指令時(shí)，它會(huì )跳到當前地址加上一個(gè)偏移量的位置，它們屬于相對跳轉，它們的跳轉范圍是±32 MB，這使得B或BL指令不依賴(lài)于代碼的存儲位置，此時(shí)這些地址為加載時(shí)域的地址。在嵌入式系統中，還有一種實(shí)現長(cháng)跳轉的方式，就是使用ldr指令，它町以實(shí)現程序的絕對跳轉，跳轉范圍為4G空間。 VIVI中實(shí)現程序跳轉的代碼為： @jump to rain <2>add pc, r1, #O <3>1： b lb @ infinite loop <4>on_the_ram： 上文提到了加載時(shí)域與運行時(shí)域的概念，此時(shí)第<1>行獲取的on_the_ram的地址就是運行時(shí)域的地址，此地址由上述鏈接腳本文件決定，第<2>行跳轉到SDRAM中的on_the_ram處。 為了進(jìn)一步深入說(shuō)明程序的跳轉，可以利用VIVI的反匯編文件來(lái)查看上述代碼的反匯編情況�，F分別給出此段代碼下載時(shí)域和運行時(shí)域的存儲布局。 下載時(shí)域此段代碼在內部SRAM中的存儲布局為： <1>000000dc： e59f1278 ldr rl，[pc，#278]；0x35c <2>000000eO： e281f000 add pc，rl，#0 <3>000000e4： eafffffe b Oxe4 <4>000000e8 ... <5>00000358：000055aa andeq r5，rO，r10，lsr #ll <6>0000035c： 33f000e8 mvnccs rO．#240 運行時(shí)域此段代碼被拷貝到SDRAM中的存儲布局： [1]33fOOOdc： e59f1278 ldr r1，[pc，#278] [2133f000eO： e281f000 add pc，rl，#0 [3] 133mooe4： eaffffffe b Oxe4 [4]33fOOOe8 ... [5]33f00358： 000055aa andeq r5，rO，r10，lsr #11 [6]33f0035c： 33fOOOe8 mvnccs rO，#240 系統加電或復位從基地址0x00000000運行到上述代碼的第<1>行時(shí)，r1獲得地址0x0000035c處的值，從第<6>行知道此地址處的值為33f000e8，運行到第<2>行處，進(jìn)行跳轉，由于此時(shí)程序映像已經(jīng)拷貝到SDRAM中，程序就跳到了運行時(shí)域此段代碼的第[4]行處斷續執行下面的程序，從而實(shí)現了程序從SRAM到SDRAM的跳轉。 4 結語(yǔ) Boot Loader的設計是嵌入式系統中的重要環(huán)節，它為系統的正常啟動(dòng)完成了一系列的初始化工作，設計一個(gè)簡(jiǎn)單高效功能強大的Boot Loader是嵌入式系統設計中一項重要工作。 本文的創(chuàng )新點(diǎn)： 項目經(jīng)濟效益在10萬(wàn)元左右。 作者：庫少平，田云芳 來(lái)源：《微計算機信息》(嵌入式與SOC)2009年第3-2期。 |
