幾個(gè)基于STM32的開(kāi)源無(wú)人機飛控

小融一號

2016年度STM32全國巡回研討會(huì )將于9月7日至23日于全國12座城市舉辦，ST已邀請融創(chuàng )芯城作為電商平臺合作伙伴全程參與，歡迎小伙伴們蒞臨各大研討會(huì )的融創(chuàng )芯城展臺溝通交流。






1、OpenPilot

OpenPilot是一個(gè)開(kāi)源的用于飛機模型的無(wú)人駕駛飛行器項目，最初由David Ankers、Angus Peart和Vassilis Varveropoulos于2009年創(chuàng )立，旨在支持多旋翼以及固定翼的飛機，提供強大穩定的無(wú)人駕駛平臺。OpenPilot通過(guò)社區的力量發(fā)展起來(lái)的，開(kāi)發(fā)者可以通過(guò)此平臺學(xué)習小型的無(wú)人機技術(shù)。OpenPilot軟件是基于GPLv3許可協(xié)議的。

OpenPilot當前有兩個(gè)硬件平臺：CopterControl 和 Revolution。OpenPilot Revolution具有完整的板上慣性系統單元，而CopterControl板帶有3軸陀螺儀和加速度計。CopterControl 可以擴展不同傳感器和通訊系統。

CopterControl是第一代板子，后因陀螺儀問(wèn)題修改為CC3D板子，Atom是最新的版本，功能完全兼容CC3D，但尺寸小了。

OpenPilot OpenControl

微控制器

• STM32F103CBT6
  
  

傳感器

• Analog Devices ADXL345 Accel
• Invensense IDG-500 XY Axis Gyro
• Invensense ISZ-500 Z Axis Gyro
  
  

OpenPilot - /OpenControl 3D/Atom

微控制器:

STM32F103CBT6

傳感器:

Invensense MPU-3/6000, 3-axis Gyros & Accel on 6000

Revolution

微控制器:

• STM32F405RGT6, ARM Cortex-M4 內核@210MIPS
  
  

調制解調器:

• 采用了433MHz品牌/OPlink Modem。 OPLinkMINI采用STM32F103CBT6
  
  

傳感器:

• 3 Axis Gyro
• 3 Axis Accelerometer
• 3 Axis Magnetometer
• Barometric pressure sensor
  
  

2、PX4 autopilot

PX4是一個(gè)獨立的開(kāi)源軟件、開(kāi)源硬件的開(kāi)源項目，目的在于為學(xué)術(shù)、愛(ài)好和工業(yè)團體提供一款低成本高性能的高端的自動(dòng)駕駛儀。PX4項目遵守BSD協(xié)議許可。這是一個(gè)完整的硬件和軟件平臺，非常像計算機，可以運行多個(gè)自動(dòng)駕駛儀應用（如PX4 flight stack 貨APM )。 該項目源于 ETH Zurich (蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué))的計算機視覺(jué)與幾何實(shí)驗室的PIXHAWK項目、并得到了自主系統實(shí)驗室和 自動(dòng)控制實(shí)驗室的支持 ，以及一些出色的個(gè)人(Contact and Credits)也參與其中，包括 3D Robotics 和 international 3DR distributors的成員。

Pixhawk Autopilot

微控制器

• 32bit STM32F427， Cortex M4內核
• 168 MHz
• 256 KB RAM
• 2 MB Flash
• 32 bit STM32F103 自動(dòng)防故障協(xié)處理器
  
  

傳感器

• ST Micro L3GD20H 16 bit gyroscope
• ST Micro LSM303D 14 bit accelerometer / magnetometer
• Invensense MPU 6000 3-axis accelerometer/gyroscope
• MEAS MS5611 barometer
  
  

3、Autoquad

AutoQuad是一個(gè)開(kāi)源軟件項目，但硬件閉源。其旨在提供穩定、動(dòng)態(tài)飛行和自動(dòng)駕駛功能的飛控控制器。AutoQuad飛控控制器硬件采用了32位MCU和IMU傳感器。

AutoQuad 6 Flight Controller

主要特征：

• STM32F407 32bit Cortex M4 microcontroller (1MB flash)
• 14 general purpose PWM controllers / receivers (powered or un-powered)
• Dedicated Spektrum satellite (remote receiver) 2.4Ghz R/C radio connector
• uSD card slot driven by 4bit SDIO capable of 100Mb/s transfer (up to 32GB storage)
• onboard uBlox LEA-6T GPS module with battery backup and timepulse capture
• u.FL active GPS antenna connector
• optional external bi-directional telemetry radio via standard 6 pin FTDI connector – powered up to 1A
• I2C bus connector for I2C ESC’s (or other I2C devices)
• X,Y Mag: HMC6042
• Z Mag: HMC1041Z
• X,Y Gyro: IDG500
• Z Gyro: ISZ500
• Accel: ADXL325
• Pressure Sensor: MP3H6115A (optional 2. tube sensor)
• Battery voltage monitor
  
  
  

4、AutoQuad M4

AutoQuad M4是第一款新一代的AutoQuad飛行控制器。AutoQuad M4設計成可擴展的，從四方的口袋大小到重型直升機，通過(guò)擴展板還可以支持多達16個(gè)無(wú)刷電機。

主要特征:

• STM32F405 MCU
• Native USB with 1S battery charging
• 4 onboard motor drivers for brushed motors
• Full 9-axis digital IMU with Altimeter
• Onboard Ublox7 GPS module
• Onboard Deltang DSM2 7-channel receiver
• Expansion board headers containing PWM, GPIOs, SD-Card, UART and power
• Onboard CAN bus transceiver
• Included Quatos license for hobby and recreational crafts up to 1kg. Upgrade, educational and commercial licenses available.
  
  

5、Crazepony

Crazepony起源于孩子對飛行的夢(mèng)想，承載著(zhù)一群大學(xué)生對科技的熱愛(ài)和追求。我們一起開(kāi)發(fā)了Crazepony MINI四軸飛行器，并且將之開(kāi)源，形成了飛行器愛(ài)好者社區。

主要特征：

• STM32F103T8U6，72MHz的32位Cortex-M3架構處理器
• 傳統藍牙/藍牙4.0 BLE無(wú)線(xiàn)控制
• 2.4G無(wú)線(xiàn)射頻收發(fā)芯片nRF24L01+無(wú)線(xiàn)控制
• 650mAh航模電池，6分鐘續航能力
• 對角距離14厘米，真正的掌上四軸
• 6維度傳感器MPU6050
• 高精度氣壓計MS5611，實(shí)現Z軸方向室內自主懸停