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一、 圖像采集卡的選擇 儀表盤(pán)的外形尺寸為220mm×82mm，要求測量精度不低于0.13mm。綜合檢測精度、檢測速度和成本要求，系統選擇NI 1394圖像采集卡，配合SONY 1394 CCD彩色攝像機(分辨率為1024×768), 這樣視覺(jué)系統的視場(chǎng)范圍FOV=118mm×88.5mm，像素精度pixel accuracy= 118÷1024=0.1152mm/pixel，完全滿(mǎn)足系統測量的尺寸精度要求。 二、 掃描區域劃分 根據儀表盤(pán)的尺寸、目標特征的相關(guān)性和視覺(jué)系統FOV的范圍，將儀表盤(pán)劃分為左、中、右3個(gè)檢測區域。加上起始位置共有4個(gè)位置。攝像機在X/Z軸上運動(dòng)，被測儀表盤(pán)在Y軸上運動(dòng)，X/Y軸的運動(dòng)完成鏡頭對目標的對準，Z軸的運動(dòng)完成對目標的聚焦。在每個(gè)檢測位置采集的圖像分別以中間的LED窗口即AUTO LED、OFF LED、Defrost LED的中心為該幅圖像的坐標原點(diǎn)。 三、 系統總體結構設計 以計算機系統來(lái)完成圖像的采集、處理、判斷、文件I/O和用戶(hù)使用界面，同時(shí)作為上位計算機通過(guò)串口對PLC進(jìn)行控制；以PLC系統來(lái)完成運動(dòng)控制、I/O控制。計算機系統的框圖如下： 上位鏈接的參數設置：波特率：115200; 7位數據位；偶校驗；2位停止位。 PLC的系統框圖如下： 通過(guò)計算機系統與PLC系統協(xié)同工作，各司其職，充分發(fā)揮各自的特長(cháng)，使系統的性能得以?xún)?yōu)化。 四、 圖像采集 NI提供兩種標準的圖像采集vi程序，用戶(hù)可以直接調用： 1．單幀圖像采集1394-snap-acquire：即每次只采集1幀圖像。在本系統的全自動(dòng)測量過(guò)程中，共有三個(gè)被測區域，每個(gè)區域又有三種照明模式，所以一共需要運行9次單幀圖像采集程序。 2．連續圖像采集1394-grab-acquire：即連續實(shí)時(shí)采集圖像。在本系統的運動(dòng)位置設置模塊里，需要實(shí)時(shí)觀(guān)測鏡頭與被測目標的相對位置及聚焦情況，然后保存各個(gè)位置，所以使用了連續圖像采集模式。 五、 圖像處理 如上所述，在全自動(dòng)測量過(guò)程中，共采集9幀圖像，每幅圖像都對應一個(gè)圖像處理程序，來(lái)完成對目標特征的測量和判斷。步驟如下： 1．開(kāi)辟圖像緩沖區 在圖像處理中，需要對圖像做多次變換，因此需開(kāi)辟多個(gè)圖像緩沖區來(lái)存儲圖像數據。本系統中共設置100個(gè)圖像緩沖區，即image buffer0"buffer99, 其中buffer0為系統實(shí)時(shí)圖像緩沖區；buffer1"buffer51分別存儲9幀圖像的彩色原圖、Intensity 圖層、Red圖層、Green圖層、Blue圖層、Mask圖層、Overlay圖層等作為歷史圖像數據，可以和測量結果數據相對照；其余為臨時(shí)圖像緩沖區，為避免與歷史圖像緩沖區發(fā)生沖突，從buffer99開(kāi)始向下使用。本系統只使用了12個(gè)臨時(shí)buffer, 即buffer99" buffer88，buffer52"buffer87未使用。 2．定位原點(diǎn)并建立坐標系 選取圖像上不發(fā)生變化的特征，使用Match Pattern 或Detect Object來(lái)定位原點(diǎn)并建立坐標系。三個(gè)檢測區域分別以中間的LED窗口即AUTO LED、OFF LED、Defrost LED的中心為該幅圖像的坐標原點(diǎn)。 3．定義ROI區域 根據被測目標不同的形狀，可以使用不同的ROI模型，包括圓形、環(huán)形、扇形、矩形、旋轉矩形、任意多邊形等。所有ROI區域都以坐標原點(diǎn)為參考點(diǎn)。 4. 測量 通過(guò)抽取彩色圖像的Intensity plane、Red Plane、Green Plane、Blue Plan（均為8位深度的圖像），對各目標ROI區域分別測量光強分量Intensity、顏色分量R/G/B、鐳雕圖案模式匹配分數、位置坐標等。 其中光強Intensity/R/G/B的范圍為0"255，共256個(gè)灰階。 圖案模式匹配分數的滿(mǎn)分為1000分，得分大小表示目標與標準模型的匹配程度。對三組字符除了做模式匹配測量還做了OCR字符識別，即需要分別識別出AUTO、ECON、OFF。 位置坐標需要進(jìn)行坐標系變換。對于一幅圖像來(lái)說(shuō)，默認的坐標原點(diǎn)位于圖像的左上角，測量的直接位置數據是相對于這個(gè)原點(diǎn)的，和我們在步驟2.中定義的原點(diǎn)位置不同，坐標系方向也不同。參考下圖： 變換后的坐標仍是以像素為單位的，需要乘以像素精度pixel accuracy轉化為mm單位，這樣才對產(chǎn)品檢驗有意義。 5．結果輸出界面 測量結果包括圖像和數據，放在一個(gè)Table容器中。Table的第一個(gè)Page用來(lái)存放圖像。圖像以二維數組為容器，分為9行5列，存放45幅圖像，包含9幅采集的圖像和抽取的36幅分量圖層。Table的第2"11共10個(gè)Page用來(lái)存放測量數據，分別以10張表格形式輸出，分別對應9幅采集的圖像的測量數據和重要特征的全局比較。每個(gè)Page上有一個(gè)布爾量顯示控件，用于指示當前頁(yè)面的綜合判斷結果。 圖2 Middle area Function LED mode image 以下僅給出中部檢測圖像和數據，請參考圖2-圖7 圖3 Middle area Function mode measure data 圖4 Middle area Night mode image 圖5 Middle area Night mode measure data 圖6 Middle area Day mode measure data 6．任務(wù)順序的優(yōu)化設計 在相鄰的兩次圖像采集之間需要完成幾項任務(wù)，包括圖像處理、寫(xiě)全局變量、圖像輸出、測量結果輸出、光源切換、位置運動(dòng)等，這些任務(wù)的執行時(shí)間是不同的。優(yōu)化這些任務(wù)的編排順序可顯著(zhù)提高程序的執行速度。 采集圖像前要求所有運動(dòng)靜止、光源穩定發(fā)光。由計算機向PLC發(fā)送運動(dòng)觸發(fā)信號和光源切換觸發(fā)信號的指令完成時(shí)間是以10ms為數量級的，而圖像處理、圖像輸出、測量結果輸出、寫(xiě)全局變量的完成時(shí)間是以100ms為數量級的。運動(dòng)是否完成可通過(guò)讀取PLC中的標志位來(lái)確定，但光源是否穩定發(fā)光，只能依賴(lài)上電后的延遲時(shí)間。我們的經(jīng)驗是LED光源從上電到穩定發(fā)光至少需要500ms的延時(shí)。在一個(gè)產(chǎn)品的測試中需要9次光源切換、4次位置運動(dòng)。如果都用延時(shí)的方法，那么將大大降低檢測速度。所以我們不是在圖像采集后立刻對該幅圖像處理，而是先為下一次圖像采集做光源切換或運動(dòng)觸發(fā)，然后再對本次采集的圖像做相對費時(shí)的圖像處理等，相當于為光源切換或運動(dòng)觸發(fā)作了延時(shí)處理，但又不占用額外的時(shí)間開(kāi)銷(xiāo)。參考以下流程圖： 7. Overlay的傳遞 Overlay是疊加在圖像上的一個(gè)特殊的圖層，用于顯示ROI定義范圍、坐標系定義和部分圖像處理的信息。本系統中在同一位置采集的不同光源照明下的3幅圖像，具有相同的坐標系和像素精度，不必每次都做同樣的處理，只需將第一幅圖像上的Overlay傳遞給其他兩幅圖像即可。利用我們編寫(xiě)的Overlay傳遞vi，可以抽取任意image buffer的Overlay并傳遞到指定的image buffer中。參考圖2、圖4、圖6，每幅圖像上的左上角紅色方框內的原點(diǎn)坐標位置及像素精度的文字信息和圖像中央位置的坐標系標志就是通過(guò)這種方法傳遞的。 8．ROI與Mask的組合應用 利用ROI來(lái)定義感興趣區域，利用Mask可以屏蔽掉不感興趣或者已測量過(guò)的區域，將ROI與Mask相結合可使一些復雜的測量變得簡(jiǎn)單而高效。圖6中需要測量產(chǎn)品的外露面是否有劃傷，經(jīng)過(guò)ROI和Mask的組合，只需兩步即可完成。參考圖8、圖9。 圖8 Middle area Day mode mask1 圖9 Middle area Day mode mask2 9．全局特征比較 在9個(gè)圖像處理子程序中，部分測量數據需要進(jìn)行全局比較，已評定產(chǎn)品整體區域的發(fā)光亮度的一致性，因此需要在每個(gè)圖像處理子程序中將關(guān)心的數據寫(xiě)入全局變量，最后在主程序中對這些全局變量進(jìn)行處理，請參考圖10。 圖10 Global compare parameters 六、文件I/O 包括公差設置、讀取、測量數據存儲，數據較多，因此采用表格文件方式，將數據分類(lèi)以二維數組的形式存取。在圖像處理程序中對測量數據判斷時(shí)，只需讀取公差設置相關(guān)的sub-array即可。測量數據存儲的文件名中插入時(shí)間字符（精確到秒），以避免文件名重復。 七、上位鏈接和串口通訊 進(jìn)行上位鏈接通訊時(shí)，計算機和PLC之間使用命令(command)和響應(response)進(jìn)行發(fā)送和接收。一次通訊送出的一組數據稱(chēng)作一幀，送出幀的權限稱(chēng)為發(fā)送權。上位計算機持有發(fā)送權，命令發(fā)送后，響應由PLC自動(dòng)返回。由于PLC的響應需要時(shí)間，因此在兩次命令之間必須插入延時(shí)。幀的格式如下： @|機器號|頭碼|正文|FCS|終端 FCS稱(chēng)為幀檢查序列，把一幀的開(kāi)始到FCS前面的數據進(jìn)行邏輯異或的8位數據變成2個(gè)字符的ASCII碼，主要用于檢查數據錯誤。FCS的計算采用筆者以前用VB開(kāi)發(fā)的程序，命令的傳送使用LabVIEW中的Instrument I/O assistant直接向串口發(fā)送，十分簡(jiǎn)單。Instrument I/O assistant提供三種類(lèi)型的命令，包括Write，Query and parse，Read and parse。 八、 開(kāi)放性和擴展性 本系統是針對帕薩特和速騰轎車(chē)的2種型號的溫控儀表盤(pán)的視覺(jué)檢測開(kāi)發(fā)的，但在軟硬件的設計中都充分考慮到系統的開(kāi)放性和擴展性，只需更換圖像處理子程序和各區域的位置設置，即可以檢查任何二維平面上圖像信息。同時(shí)在Z軸上加裝接觸式測頭或非接觸式的激光測距傳感器，即可以完成Z軸方向的尺寸測量。三軸的行程X、Y、Z為：200mm×200mm×150mm. 選擇的PLC上有4路脈沖輸出，選用的光學(xué)鏡頭可以連續變倍，這樣在Zoom上加裝一個(gè)步進(jìn)電機和傳動(dòng)機構，即可以實(shí)現變放大倍數的檢測，對尺寸精度和圖像質(zhì)量要求高的區域可使用高放大倍數測量。 同時(shí)系統還有4路AD輸入和2路DA輸出，為向更復雜、更靈活的系統擴展提供了必要的硬件資源。 九、 結論 本項目軟件預計開(kāi)發(fā)時(shí)間為三個(gè)月，實(shí)際上不到兩個(gè)月就完成了，目前機器運行十分穩定、高效，得到客戶(hù)的贊譽(yù)。NI Vision豐富的圖像處理功能和LabVIEW靈活易用的編程環(huán)境是我們獲得成功的主要原因之一。 筆者以前主要使用VB和C++做程序開(kāi)發(fā)，這次是第二次使用LabVIEW做項目。相比之下，LabVIEW圖形化編程語(yǔ)言使程序員不必過(guò)分關(guān)注代碼和函數格式，而是把主要精力放在功能設計和結構設計上，從而節省了寶貴的開(kāi)發(fā)時(shí)間。此外，LabVIEW的幫助功能和大量的實(shí)例程序非常方便程序員的自學(xué)提高�？傊�，我們認為L(cháng)abVIEW作為測試測量領(lǐng)域的首選開(kāi)發(fā)平臺是當之無(wú)愧的。 |
