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嵌入式計算機技術(shù)的快速發(fā)展和社會(huì )需求的推動(dòng)使得G1S技術(shù)逐漸應用于嵌入式系統中，構成嵌入式GIS。嵌入式GIS成了當前GIS發(fā)展的一個(gè)熱門(mén)和重要研究方向。它具有數據采集、地圖瀏覽、信息檢索、路徑分析和地形分析等功能，目前已經(jīng)在城市智能交通系統(ITS)、物流配送系統、車(chē)輛導航及監控系統和數字化武器裝備等系統中得到廣泛應用。嵌入式GIS系統設計除要求體積小、質(zhì)量輕和性能好外，低功耗也成為重要指標，尤其是采用電池供電系統的便攜式產(chǎn)品，低功耗設計還起到節能環(huán)保作用。低功耗設計一般包括硬件低功耗設計和軟件低功耗設計兩大方面。硬件低功耗設計一般選用滿(mǎn)足性能指標要求的低功耗芯片及其電路模塊，并支持單源、低電壓和分區電源供電方案。除硬件低功耗設計外，軟件運行控制在一定程度上對系統功耗起著(zhù)至關(guān)重要的作用。下面基于嵌入式GIS系統自身特性，采用全動(dòng)態(tài)切換處理工 作模式、數據調度、處理坐標數據、繪制地圖符號和優(yōu)化關(guān)鍵算法等軟件方法，描述如何降低嵌入式GIS系統運行功耗，以指導類(lèi)似系統的低功耗設計。 1 軟件低功耗措施 1.1 全動(dòng)態(tài)切換處理器的工作模式 嵌入式處理器是硬件系統的核心，運行功耗占系統功耗的大部分。目前，嵌入式處理器一般采用RISC體系結構，通過(guò)簡(jiǎn)化指令設計、引人流水線(xiàn)技術(shù)、指令預取、大量寄存器操作和高速緩存等技術(shù)提高運行效率，并采用低電壓工作模式以降低運行功耗。嵌入式處理器一般為應用開(kāi)發(fā)提供了三種工作模式：運行模式(Run)、空閑模式(Idle)和休眠模式(Standby)。運行模式即正常工作模式，CPU全速運行；空閑模式時(shí)CPU是靜態(tài)的，但LCD刷新電路和晶振都工作；休眠模式時(shí)CPU的I／O端口禁止，但外部晶振工作。在不同運行模式下，處理器工作時(shí)功耗數值差別較大。以CiⅡus I。0gic公司EP721l(ARM7核)嵌人式處理器為例，開(kāi)發(fā)手冊中寫(xiě)到，在18 MHz工作頻率下，運行時(shí)消耗電流是20 mA，空閑時(shí)消耗電流是6 mA，而休眠時(shí)消耗電流3OOμA。 全動(dòng)態(tài)切換處理器工作模式的目的是在不影響系統正常工作時(shí)，通過(guò)軟件控制策略盡最大可能使嵌入式處理器工作在空閑或者休眠模式來(lái)降低系統功耗。用戶(hù)使用產(chǎn)品過(guò)程中，人機交互時(shí)間較短，cPu需要全速運行時(shí)間較少，大部分時(shí)間是不需要工作的�；诋a(chǎn)品使用模式，人機交互或者有外部中斷事件需要處理時(shí)，控制嵌入式處理器處于運行模式；在其他狀況下，控制嵌入式處理器處于空閑模式或者休眠模式。 嵌入式GIs系統采用消息驅動(dòng)機制：系統有消息分發(fā)表明有任務(wù)需要處理器完成，嵌入式處理器工作于運行模式；一旦在一定時(shí)間間隔(如2 s)系統未能獲得任何新消息，且其他任務(wù)已經(jīng)完成，則通過(guò)軟件編程控制處理器從運行模式切換到空閑模式；如果時(shí)問(wèn)更長(cháng)(如5 s)，還可以進(jìn)一步切換到休眠模式；在空閑或休眠模式，一旦系統通過(guò)外部事件被喚醒，則轉入運行模式。如此反復，構成如圖1所示的處理器工作模式切換圖。 1.2 合理調度數據 嵌入式GIS系統中程序代碼和數據存放在存儲器中，存儲器訪(fǎng)問(wèn)也是嵌入式系統功耗的一大部分。有資料統計表明，內存傳輸是迄今為止CPU完成的操作中代價(jià)最高的——一次內存傳輸消耗的能量是一次加法運算的33倍，因此降低系統能量消耗的最主要工作在于，合理組織存儲器中的數據和指令代碼，盡量做到寄存器訪(fǎng)問(wèn)和緩存訪(fǎng)問(wèn)，減少CPU訪(fǎng)問(wèn)外部存儲器。隨著(zhù)存儲技術(shù)理論的發(fā)展和工藝水平的提高，現在存儲器體系結構一般都是三級，而且支持虛擬存儲技術(shù)，如圖2所示。 從圖2可以看出，當處理器訪(fǎng)問(wèn)數據時(shí)，離CPU越近的地方，數據存取速度越快，功耗越低�；谶@種特性，應該啟用高速緩存，并將嵌入式GIS系統頻繁訪(fǎng)問(wèn)的代碼和數據在系統啟動(dòng)后讀入內存并常駐，具體安排如下： ①嵌入式處理器支持MMU(Memory ManagementUnit)功能，設置啟動(dòng)代碼時(shí)將相應的寄存器開(kāi)關(guān)C打開(kāi)，使系統高速緩存Cache處于有效狀態(tài)； ②系統初始化后，將系統運行頻繁訪(fǎng)問(wèn)的關(guān)鍵數據一次性地從外存讀人內存并駐留內存，如中斷服務(wù)程序、地圖符號庫資源、點(diǎn)陣字體資源等，以后相關(guān)的操作直接從內存取用； ③當讀寫(xiě)Flash存儲介質(zhì)時(shí)，需要照顧到Flash寫(xiě)操作時(shí)間長(cháng)和功耗高的特點(diǎn)，盡量降低直接寫(xiě)Flash的次數。如果需要保存運行軌跡，可事先在內存中開(kāi)辟1片緩存區，周期性地(如每隔30 s)寫(xiě)FIash，而不是每次新增位置數據都執行1次寫(xiě)F1ash操作。 1.3 坐標數據處理 空間坐標數據是GIS數據的基本組成部分，數據量大且計算負荷重。有效減少坐標記錄個(gè)數是提高系統運行效率的有效措施，因此嵌入式GIS系統中需要對采集到的曲線(xiàn)和面邊界坐標集合進(jìn)行壓縮處理，即在一定精度范圍內通過(guò)坐標壓縮算法減少坐標存儲個(gè)數。目前，道格拉斯一普克算法和“濾點(diǎn)壓縮”法是減小曲線(xiàn)坐標數據的有效方法，應用范圍較廣。坐標數據壓縮可以在生成嵌入式GIS系統數據時(shí)在臺式PC機上調用實(shí)現。 計算機系統中浮點(diǎn)數采用階數加尾數的表示方法，計算過(guò)程需要對階和規格化處理，浮點(diǎn)型計算時(shí)間遠大于整型；同時(shí)一般嵌入式處理器不帶有浮點(diǎn)協(xié)處理器，浮點(diǎn)計算能力差，耗時(shí)長(cháng)，因此嵌入式GIS系統應盡量避免浮點(diǎn)計算。然而直接采集的空間坐標數據是經(jīng)緯度格式浮點(diǎn)數據類(lèi)型，不適宜直接用于嵌入式平臺�？臻g坐標可以采用定點(diǎn)代替浮點(diǎn)來(lái)運算�；痉绞绞腔趫D幅頂點(diǎn)經(jīng)緯度坐標，將圖幅內地理坐標從浮點(diǎn)坐標(fx，fy)轉換成整型坐標(ix，iy)處理。 嵌入式GIS空間坐標數據通過(guò)坐標壓縮和采用定點(diǎn)運算規則，提高系統運行效率，降低運行功耗。 1.4 快速地圖符號繪制算法 地圖符號是地圖的語(yǔ)言，是表達地圖內容的基本手段，根據幾何特征可以分為點(diǎn)狀符號、線(xiàn)狀符號和面狀符號，如圖3所示。根據直觀(guān)分析和實(shí)驗數據統計，繪制地圖符號是地圖顯示過(guò)程中最耗時(shí)的一項工作，運行功耗較高。目前，多數嵌入式GIS系統直接使用WinCE和Vx—works等嵌入式操作系統提供的繪圖程序，其優(yōu)點(diǎn)是通用性好和編程方便，但系統調用層次多，資源耗費量大。下面針對嵌入式系統硬件資源有限的特點(diǎn)和地圖符號特性，提出使用資源模板法快速繪制地圖符號的方法。 資源模板算法基于對地圖符號圖元的深人分析，建立在“幾乎所有地圖要素的圖形表現都是以一定的周期持續不斷的復制自我”這樣一個(gè)事實(shí)的基礎上，將被重復復制的一段作為樣本存儲在資源庫列表中。當需要繪制該圖元時(shí)，將樣本從資源庫中取出，按照該樣本的特征進(jìn)行復制，最終達到快速繪制圖元的目的。資源模板法支持直接訪(fǎng)問(wèn)繪圖底層驅動(dòng)單元，實(shí)現了地圖符號繪制與圖形底層實(shí)現相融合。算法實(shí)現時(shí)將復雜三角運算變?yōu)椴楸矶c(diǎn)運算，并通過(guò)圖像映射和遞歸處理大大提高了地圖符號的繪制速度。通過(guò)資源模板法也可以快速實(shí)現多邊形圖案填充算法。 采用資源模板法能夠快速繪制地圖符號，提高地圖顯示速度，并可降低系統運行功耗。 1.5 優(yōu)化關(guān)鍵算法 求解同一個(gè)問(wèn)題，軟件編程實(shí)現時(shí)有許多不同的算法。查找線(xiàn)性表有順序查找、二分查找和分塊查找等算法。評價(jià)一個(gè)算法好壞的常用參數是算法時(shí)間復雜度和空間復雜度等。算法時(shí)間復雜度定義為算法的時(shí)間耗費，即所求解問(wèn)題規模(求解問(wèn)題的輸入量)”的函數。在空間復雜度允許條件下討論系統功耗問(wèn)題更關(guān)注算法時(shí)間復雜度，因為時(shí)間復雜度越小，執行效率越高，執行時(shí)間越短，軟件運行功耗越低。嵌入式GIS系統中關(guān)鍵算法與具體功能實(shí)現有關(guān)，如路徑分析算法、信息檢索算法和導航濾波算法等等。 路徑分析是在電子地圖上求一條從起點(diǎn)到終點(diǎn)的最佳(時(shí)間最短、費用最少、里程最短)路徑，基本算法是圖論中的迪杰斯特拉(Dijkstra)算法，時(shí)間復雜度是T(n2)，計算量大。針對嵌入式GIS路網(wǎng)拓撲特性，一些學(xué)者進(jìn)行了算法研究與改進(jìn)。文獻提出，利用先驗知識庫減去不可能的搜索路徑從而提高路徑尋優(yōu)效率。信息檢索算法一般需要事先建立關(guān)鍵字索引表，如基于拼音字母排序查找單位名稱(chēng)，基于電話(huà)號碼排序查找服務(wù)機構等，建立關(guān)鍵字索引表并采用二分檢索算法能夠實(shí)現快速定位地理實(shí)體本體數據。導航濾波算法一般用卡爾曼濾波求解位置、時(shí)間、航向和姿態(tài)等信息。在卡爾曼最優(yōu)估計理論中，設m為量測維數，n為狀態(tài)維數，則濾波算法矩陣求逆階數與n2+n2成正比。采用集中式卡爾曼濾波算法時(shí)，n值一般較大，導致計算量大、計算時(shí)間長(cháng)和運行功耗大。此時(shí)可將集中式卡爾曼濾波通過(guò)分解降低耦合性得到解耦后的時(shí)鐘平面濾波方程和高程濾波方程，狀態(tài)維數被減少，濾波實(shí)時(shí)性得到提高，運行功耗也得到降低。 2 小 結 嵌入式GIS系統目前在多個(gè)行業(yè)得到廣泛應用，低功耗是其性能指標之一�；诠δ軐�(shí)現設計硬件平臺后，低功耗實(shí)現主要從軟件方面來(lái)解決。本文基于嵌入式GIS系統特征及其功能實(shí)現，采用全動(dòng)態(tài)切換處理器工作模式和降低處理器運行時(shí)間兩方面來(lái)實(shí)現軟件低功耗。一般來(lái)講嵌入式系統低功耗設計是系統概念，應該在系統規劃時(shí)充分考慮；如果可能，應建立模型進(jìn)行低功耗評估，以確保設計出的電子系統滿(mǎn)足功耗要求。 |
