STM系列（7）--STM32 上 RTOS 的中斷管理

小融一號

一. 中斷管理體系

圖1  STM32 的中斷服務(wù)

本文以STM32F1，F2，F3，F4 為例（采用Cortex-M3，M4 內核），內核支持中斷嵌套（最多可設置 256 個(gè)中斷優(yōu)先級）。STM32 只使用其中的16 個(gè)優(yōu)先級。

如圖 1 所示，RTOS 一般不會(huì )將優(yōu)先級分組，但是會(huì )設置為 3 類(lèi)，優(yōu)先級最低的中斷（級別 15）由 SysTick，PendSV 所使用； 中斷級別8~14 的服務(wù)程序可以調用內核提供的進(jìn)程間通信函數，但是此 類(lèi)中斷服務(wù)程序會(huì )受到內核的影響，中斷響應可能被 推遲（在進(jìn)入臨界區后，CPU 會(huì )設置為忽略為 8~15 的優(yōu)先級中斷請求，但中斷控制器會(huì )鎖存這些請求，在告別臨界區后重新 打開(kāi)中斷便可立即產(chǎn)生 中斷請求）；級別0~7 的中斷服務(wù)程序不使用內核提供的任何函數，即內核不會(huì )影響這些中斷，因此 其中斷延遲時(shí)間是非常短的。

  

二. 中斷延遲的實(shí)例

  

1. 測試簡(jiǎn)介

初始化GPIO PA0 為EXTI 中斷，進(jìn)入臨界區后按PA0（中斷源），中斷不會(huì )即時(shí)響應，離開(kāi)臨界區 后此中斷會(huì )被響應。

/* 配置 PA0 為 EXTI 中斷 */ EXTILine0_Config(); CPU_SR_Save(); // 進(jìn)入臨界區 for (i=0;i<200;i++) { for (j=0;j<50000;j++); } CPU_SR_Restore(); //離開(kāi)臨界區

臨界區實(shí)現如下，此臨界區實(shí)現屏蔽掉所有中斷優(yōu)先級的中斷，注意在M3/M4 內核下，可以屏蔽一定 級別的中斷。

__asm void CPU_SR_Save(void) { M RS R0, PRIMASK ; Set prio int mask to mask all (except faults) CPSID I BX LR } __asm void CPU_SR_Restore(void) { MSR PRIMASK, R0 BX LR }

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三．FreeRTOS 下的設置

FreeRTOSConfig.h 中

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY        0xf #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY   8

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