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介紹基于S3C4510B系統的啟動(dòng)流程；詳細介紹Remap（重映射）的實(shí)現過(guò)程及部分關(guān)鍵代碼，給出啟動(dòng)代碼中異常中斷向量的處理。 近年來(lái)，隨著(zhù)32位芯片制造技術(shù)的不斷完善，制造成本不斷降低，國內的32位MCU市場(chǎng)也開(kāi)始火爆起來(lái)。越來(lái)越多的工程師開(kāi)始將開(kāi)發(fā)目光從8位轉移到32位微處理器上，基于32位MCU的產(chǎn)品如雨后春筍般層出不窮，應用領(lǐng)域涵蓋了掌上設備、家用電器、網(wǎng)絡(luò )設備、無(wú)線(xiàn)通信、工業(yè)控制等。在32位微控制芯片領(lǐng)域，ARM架構的芯片占了近70%的市場(chǎng)。本文中所用到的處理器正是Samsung公司生產(chǎn)的基于A(yíng)RM架構的S3C4510B。 1 S3C4510B簡(jiǎn)介 S3C4510B是一款基于以太網(wǎng)系統的高性?xún)r(jià)比、高性能的16/32位RISC微處理器。芯片部集成了8KB的Cache/SRAM和Ethernet控制器，減少了整個(gè)系統的成本。片外可擴展ROM、Flash、SDRAM等存儲芯片，可以移植μClinux等復雜的操作系統。利用操作系統完善的TCP/IP協(xié)議棧充分發(fā)揮芯片的網(wǎng)絡(luò )功能。S3C4510B芯片內部沒(méi)有程序存儲器，所有程序都被存儲在片外擴展的ROM和Flash中。開(kāi)始啟動(dòng)時(shí)，存有啟動(dòng)代碼的ROM或Flash將被映射為0x00地址，系統從此開(kāi)始運行。但在實(shí)際應用中，為提高系統的實(shí)時(shí)性，加快代碼的執行速度，系統啟動(dòng)后程序往往要被搬移到RAM中，因為RAM的存取速度要比ROM快得多，這樣大大提升系統的性能。由于S3C4510B芯片中的異常中斷入口地址被固定在0x00開(kāi)始的8個(gè)字中，系統只能將地址空間重新分配，把RAM映射到0x00地址處，這正是Remap的原因所在。 S3C4510B內部有幾個(gè)特殊寄存器，用于實(shí)現地址空間和芯片內外存儲介質(zhì)的映射。這幾個(gè)寄存器的簡(jiǎn)介如下： SYSCFG：設置特殊寄存器的起始地址和片內SRAM的起始地址。 EXTDBWTH：設置各Bank寄存器所映射芯片的數據線(xiàn)寬度。 ROMCON0～ROMCON5：設置系統內片擴展ROM和Flash的起始和終止地址。 DRAMCON0～DRAMCON3：設置系統內片外擴展RAM的起始和終止地址。 S3C4510B芯片內特殊寄存器段的物理地址為0x3ff0000，各特殊寄存器的偏移地址詳見(jiàn)S3C4510B的技術(shù)手冊。 2 S3C4510B系統中Remap的實(shí)現 地址空間的重新分配，與處理器的硬件結構緊密相關(guān)�？傮w來(lái)說(shuō)，32位系統中的地址重映射機制可以分為兩種情況：一類(lèi)是處理器內部專(zhuān)門(mén)的寄存器可以完成Remap，這樣只需將Remap寄存器的相應位置1，由硬件邏輯來(lái)完成地址的重新映射，如Atmel AT91xx系列；另一類(lèi)沒(méi)有專(zhuān)門(mén)的Remap控制寄存器，需要重新改寫(xiě)處理器內部用于控制Memory起止地址的Bank寄存器，來(lái)實(shí)現Remap過(guò)程。S3C4510B屬于第二種情況。 2.1 硬件系統結構及地址分配 為例于對地址重映射的過(guò)程進(jìn)行分析，圖1給出了本人用于測試的基本S3C4510B的系統硬件結構。文中給出的所有流程及代碼都經(jīng)過(guò)了測試。 此系統是以Samsung公司給出的測試板為參考建立的，其中ROM的容量為512KB，8位數據總線(xiàn)，Remap前的地址范圍為0x0000000～0x0100000,Remap后的地址范圍為0x1000000～0x1100000；RAM的容量為16MB，32位數據總線(xiàn)，Remap前的地址范圍為0x0100000～0x100000,Remap后的地址范圍為0x0000000～0x1000000；Flash的容量為2MB，16位數據總線(xiàn)，Remap前后地址不變，均為0x1100000～0x1300000。Remap前后的地址映射關(guān)系如圖2所示。 2.2 系統啟動(dòng)過(guò)程及Remap實(shí)現 系統的地址重映射應該在系統的啟動(dòng)中完成，以下是S3C4510B的Remap啟動(dòng)過(guò)程。 ①系統特殊寄存器的設置。主要是配置如上所述的用于實(shí)現地址空間和芯片內外存儲介質(zhì)映射的寄存器，在本系統中配置如下： SYSCFG=0x87ffff90 EXTDBWTH=0x3001 ROMCON0=0x01000060 ROMCON1=0x13044060 DRAMCON0=0x11004060 ②初始化系統堆棧。在A(yíng)RM7的體系結構中共有七種工作模式，不同的模式有不販堆棧指針，互不干擾。各模式對應于不販異常中斷，至于哪些模式的堆棧需要初始化取決于用戶(hù)使用了哪些中斷，以及系統需要處理些異常類(lèi)型。一般來(lái)說(shuō)，管理者（SVC）堆棧必須設置，如果使用了IRQ中斷，則IRQ堆棧也必須設置。有一點(diǎn)需要注意的是，為保證Remap后程序運行正常，所有堆棧應設置在RAM的高端地址中。 ③初始化I/O口、UART、定時(shí)器、中斷控制器以及系統中所用到的其它資源。在初始化異常向量表或修改異常向量表中的入口地址前，要關(guān)掉所有中斷。 ④異常向量表的初始化。將民常中煌怛處理程序的入口地址寫(xiě)入RAM中相應的異常向量。必須保證的是，異常向量表絕對不會(huì )被從ROM搬移到RAM中的代碼和數據所覆蓋，為此，異常向量表一般被定義在RAM中的高端地址中。 ⑤程序代碼及數據的搬移。Remap后，RAM被映射到0x0000的地址空間，ROM則被移到高端地址上。為保證Remap后程序能夠瞠運行，ROM中的代碼和數據必須地址不變地被移到RAM中。這是Remap成功的關(guān)鍵。兩種途徑可以實(shí)現搬移。 一種是不管實(shí)際的代碼空間有多大，直接將ROM地址空間整個(gè)搬移到RAM中。當然，這種方法并不適合在真正的啟動(dòng)代碼中使用，但在做初步的Remap測試時(shí)，可以用來(lái)檢驗堆棧及異常中斷的設置是否合理。 另一種方法較復雜，它使用了SDT鏈接器ARMLink產(chǎn)生的定位信息，僅把RO風(fēng)吹草動(dòng)的有效代碼和數據段到RAM中。ARMLink將編譯后的程序鏈接成ELF文件。映像文件內部共有三種輸出段：RO段、RW段和ZI段。這三種輸出段分別包含了只讀代碼及包含在代碼段中的少量數據、可讀寫(xiě)的數據、初始化為0的數據，ARMLink同時(shí)還產(chǎn)生了這三種輸出段的起始和終止定位信息：Image$$RO$$Base、Image$$RO$$Limit、Image$$RW$$Base、Image$$Limit、Image$$Linit和Image$$ZI$$Limit�？梢栽诔绦蛑惺褂眠@些定位信息。將ROM中的代碼和數據搬移到RAM中，其實(shí)現代碼如下： 數據定義： BaseOfROM DCD |Image$$RO$$Base| TopOfROM DCD |Image$$RO$$Limit| BaseOfBSS DCD |Image$$RW$$Base| BaseOfZero DCD |Image$$ZI$$Base| EndOfBSS DCD |Image$$ZI$$Limit| 源程序： ；將ROM中的程序搬移到RAM中，重映射后的地址不變 adr r0,ResetEntry ;ROM中程序起始地址 mov r3,#(RamBaseAddr<<16) ;RamBaseAddr=0x100 Idr r1,BaseOfROM Idr r2,TopOfROM Add r1,r1,r3 Add r2,r2,r3 0 Idmia r0!,{r4-r11} Stmia r1!,{r4-r11} Cmp r1,r2 Bcc%B0 ;將RW段中預初始化的變量搬移到RAM中 sub r1,r1,r2 sub r0,r0,r1 ;將r0指向RO段的結束，即RW段的開(kāi)始 ldr r1,BaseOfBSS Idr r2,BaseOfZero Add r1,r1,3 Add r2,r2,r3 1 ；基于局部標號的相對跳轉，PC+偏移地址，產(chǎn)生與位置無(wú)關(guān)的代碼 cmp r1,r2 ldrcc r4,[r0],#4 strcc r4,[r1]，#4 bcc %B1 ；接著(zhù)把ZI段搬移到RAM中，并其將初始化為0 mov r0,#0 Idr r2,EndOfBSS Add r2,r2,r3 2 cmp r1,2 strcc r0,[r1],#4 bcc%B2 ⑥地址的重新映射。S3C4510B中的Remap過(guò)程其實(shí)很簡(jiǎn)單，只需重新設置ROMCON0～ROMCON5和DRAMCON0～DRAMCON3。在本系統中只需重新設置ROMCON0和DRAMCON0。 源代碼： ；/*內存控制寄存器重新設置-存儲空間重新映射地址空間*/ EXPORT RemapMemory RemapMemory mov r12,r14 adr r0,RemapMem ldmia r0,{r1-r11} ldr r0,=ROMCON0 ;ROMCON0為Bank寄存器的起始地址 stmia r0,{r1-r11} bl ExceptionTalbeInit ;中斷向量表重新初始化 mov pc,r12 RemapMem DCD %26;amp;11040060 ;/*ROMCON0 0x1000000～0x1100000*/ … DCD %26;amp;10000398 ；/*DRACON0 0x0～0x1000000*/ … ⑦進(jìn)入C代碼空間，開(kāi)始主程序的運行。此時(shí)代碼應該運行于RAM中。 上面的步驟可以根據實(shí)際需要進(jìn)行適當的添加或刪節。值得注意的是：匯編生成的代碼應該是與位置無(wú)關(guān)的代碼，即代碼在運行期間可以被映射到不同的地址空間，其中的跳轉指令都是基于PC寄存器的相對跳轉指令�；赑C的標號是位于目標指令前或者程序中數據定義偽操作前的標號，這種符號在匯編時(shí)將被處理成PC值加上或減去一個(gè)數字常量。 3 異常中斷的處理 在Remap的啟動(dòng)代碼中，需要特別注意的是異常中斷的處理。在S3C4510B中，異常中斷的入口地址是固定的，按表1次序排列。 表1 異常類(lèi)型 工作模式 正常地址 復位 管理 0x00000000 未定義指令 未定義 0x00000004 軟件中斷（SWI） 管理 0x00000008 預取中止 中止 0x0000000 數據中止 中止 0x00000010 預留 - 0x00000014 IRQ（中斷） IRQ 0x00000018 FIQ（快速中斷） FIQ 0x0000001 地址重新映射之后，入口地址被映射到RAM中，中斷處理代碼也被搬移到RAM地址空是。此時(shí)，中斷響應和中斷處理的速度都將大大加快，這將有利于提高整個(gè)系統的實(shí)時(shí)性。異常中斷向量表的設計結構如圖3所示。 下面是各部分的源代碼（以IRQ異常中斷為例）。 異常向量表的定義：（系統初始化時(shí)，將異常處理代碼入口地址寫(xiě)入異常中的向量表） _RAM_END_ADDR EQU 0x01000000 ;重映射后RAM的終止地址 MAP （_RAM_END_ADDR-0x100） SYS_RST_VECTOR # 4 UDF_INS_VECTOR # 4 SWI_SVC_VECTOR # 4 INS_ABT_VECTOR # 4 DAT_ABT_VECTOR # 4 RESERVED_VECTOR # 4 IRQ_SVC_VECTOR # 4 FIQ_SVC_VECTOR # 4 異常初始化代碼： … b IRQ_SVC_HANDLER ;0x18 … IRQ_SVC_HANDLER SUB sp,sp,#4 ；滿(mǎn)遞減堆棧 STMFD sp!,{r0} LDR r0,=IRQ_SVC_VECTOR ;讀取中斷向量， ；IRQ_SVC_VECTOR=SystemrqHandle LDR r0,[r0] STR r0,[sp,#4] LDMFD sp!,{r0,pc}；跳轉到異常中斷處理代碼入口 異常處理入口代碼： … SystemIrqHandler IMPORT ISR_IrqHandler STMFD sp!,{r0-r12,lr} BL ISR_IrqHandler ;跳轉到C代碼中異常中斷處理程序ISR_IrqHandler LDMFD sp!,{r0-r12,lr} SUBS pc,lr,#4 … 在如上的結構中，不管系統是否進(jìn)行了地址的重映射，異常中斷向量都可以在運行時(shí)動(dòng)態(tài)改變，大大提高了中斷處理中的靈活性。中斷向量可以在運行時(shí)指向不同的異常處理代碼入口。 結語(yǔ) 面對實(shí)時(shí)性要求越來(lái)越高的各種應用，不管應用中有沒(méi)有嵌入式操作系統，Remap都已經(jīng)成為啟動(dòng)代碼中必不可少的一部分。Remap的實(shí)現對于操作系統的移植也有重要的意義。Remap決定了系統啟動(dòng)的效率，并對整個(gè)系統的實(shí)時(shí)性和穩定性產(chǎn)生很大影響。因而，對Remap過(guò)程的理解和設計，對于那些嵌入式系統的開(kāi)發(fā)人員來(lái)說(shuō)是非常重要的，它從一開(kāi)始就決定了整個(gè)開(kāi)發(fā)過(guò)程的最終成敗。 |
