嵌入式系統實(shí)時(shí)性的問(wèn)題

發(fā)布時(shí)間:2010-11-17 12:17    發(fā)布者:designer
隨著(zhù)后PC時(shí)代以及網(wǎng)絡(luò )、通信技術(shù)時(shí)代的到來(lái),大量的計算機專(zhuān)業(yè)人員進(jìn)入了嵌入式應用領(lǐng)域;然而,有大量的嵌入式系統應用是以單片機的形式,應用在傳統的電子技術(shù)領(lǐng)域中。因此,以計算機領(lǐng)域人員為主體的,遠離對象系統的嵌入式系統的計算機工程應用模式,和以電子技術(shù)領(lǐng)域人員為主體,與對象系統緊耦合的電子技術(shù)應用模式產(chǎn)生了概念上的碰撞。許多電子技術(shù)應用模式熟視無(wú)睹、習以為常的概念,在計算機工程應用領(lǐng)域中作為一個(gè)新概念提出時(shí),常常使電子技術(shù)應用領(lǐng)域中的人員感到莫明其妙。以前的“嵌入式系統”概念是其一,而今“嵌入式系統的實(shí)時(shí)性”又是一例。

1 什么是電子系統的實(shí)時(shí)性

任何一個(gè)電子系統都可看成是一個(gè)激勵-響應系統。每個(gè)特定的電子系統都有一個(gè)從激勵輸入到響應輸出的時(shí)間,即激勵-響應周期T,它表現為系統的響應能力。如果系統的響應能力T能滿(mǎn)足嵌入對象所規定的響應時(shí)間ta要求,即T≤ta,這個(gè)系統便是實(shí)時(shí)的電子系統。

那末,什么是嵌入對象所要求的響應時(shí)間ta呢? 通常,不論哪一種電子系統,都要嵌入到一個(gè)對象體系中,成為一個(gè)電子應用系統,實(shí)現對象體系的控制管理要求,這些控制管理通常都會(huì )有一定的時(shí)間限制。例如,一個(gè)振動(dòng)監測系統,對振動(dòng)波形的檢測周期必須滿(mǎn)足采樣定理要求;飲料生產(chǎn)線(xiàn)上的計量、包裝控制系統,必須在一個(gè)工位的移動(dòng)周期里完成秤量、封口的控制輸出;對于超市中使用的電子秤,在秤量時(shí),希望能立即顯示出重量和計價(jià)金額;我們日常使用的計算機,在敲擊鍵盤(pán)時(shí),也要求在顯示屏上快速地出現鍵盤(pán)輸入結果。因此,幾乎所有的電子系統都有一個(gè)客觀(guān)的響應時(shí)間ta要求。這就是電子系統普遍存在的實(shí)時(shí)性問(wèn)題,即要求T≤ta。

2 三類(lèi)電子應用系統的實(shí)時(shí)性

ta是電子系統具體應用時(shí),客觀(guān)應用環(huán)境提出的具體響應時(shí)間要求;不同類(lèi)型電子系統的激勵-響應時(shí)間T的不同,形成了不同的實(shí)時(shí)性問(wèn)題。我們可以按不同的激勵-響應時(shí)間T的特點(diǎn),將電子系統分為經(jīng)典電子系統、通用計算機系統與嵌入式系統,來(lái)討論不同類(lèi)型的電子應用系統不同的實(shí)時(shí)性特點(diǎn)。

① 經(jīng)典電子系統:不含計算機的純電子電路系統,例如,測量放大器、電子計數器、溫度指示器(由ADC、譯碼器、LED顯示器構成)等,電路的動(dòng)態(tài)特性決定了系統響應能力T的大小。經(jīng)典電子系統是一個(gè)激勵-響應系統,從激勵到響應的時(shí)間完全取決于電子在電路中的運動(dòng)過(guò)程,因而,它具有極短的、相對固定不變的,從激勵到響應的時(shí)間周期T。在大多數經(jīng)典電子應用系統中,由電路的動(dòng)態(tài)特性決定了T值的大小。一般情況下,應用系統的T遠小于嵌入對象系統的響應(ta)要求,因此,在經(jīng)典電子應用領(lǐng)域中,應用工程師的頭腦中沒(méi)有“實(shí)時(shí)性”名詞的概念,而對一些極快速響應要求的應用系統,如振動(dòng)測量系統,它的實(shí)時(shí)性要求常常反映為電路系統的“頻率響應”要求。

② 通用計算機系統:是一個(gè)人機交互的激勵-運行-響應系統。它的激勵-響應時(shí)間T表現為電路系統的激勵-響應時(shí)間tc與軟件運行時(shí)間ts,而電路系統的激勵-響應時(shí)間與軟件運行時(shí)間相比為高階小量,因而軟件運行時(shí)間形成了T的主要成份,T=tc+ts≈ts。由于通用計算機系統只使用在人機交互環(huán)境中,對象(人)提出的響應時(shí)間ta要求,只是一個(gè)期望值(盡量快),而這種欲望一方面表現為永無(wú)止盡,另一方面又表現出現實(shí)的可容忍性。因此,通用計算機系統是一個(gè)非實(shí)時(shí)的電子系統,而快速性成為通用計算機系統發(fā)展的永恒主題。

③ 嵌入式系統:由于計算機的嵌入,嵌入式系統也是一個(gè)激勵-運行-響應的電子系統。但是,它與嵌入對象交互,與嵌入對象的事件過(guò)程相關(guān),在與嵌入對象體系交互時(shí),要滿(mǎn)足事件交互過(guò)程的響應要求。一方面,由于計算機的嵌入,嵌入式應用系統有十分可觀(guān)的激勵-響應時(shí)間ts,導致系統實(shí)時(shí)能力的降低;另一方面,由于嵌入對象體系的多樣性、復雜性,不同的對象體系會(huì )提出不同的響應時(shí)間ta要求。因此,在嵌入式應用系統的具體設計中,必須考慮系統中每一個(gè)任務(wù)運行時(shí),能否滿(mǎn)足ts≤ta的要求,這就是嵌入式系統的實(shí)時(shí)性問(wèn)題。

綜上所述,經(jīng)典電子系統應用中,沒(méi)有凸顯出實(shí)時(shí)性的概念,是因為電子系統的激勵-響應時(shí)間T極短,絕大多數電子系統都能滿(mǎn)足T≤ta要求;通用計算機系統應用中,沒(méi)有實(shí)時(shí)性概念,是因為ta只有期望要求;而嵌入式系統應用中,必須考慮實(shí)時(shí)性問(wèn)題,是因為軟件運行的時(shí)間耗費ts,會(huì )使系統的激勵-響應時(shí)間T巨額增加,而不能滿(mǎn)足嵌入對象系統提出的響應時(shí)間ta要求,凸現了嵌入式系統的實(shí)時(shí)性問(wèn)題。

3 嵌入式系統的實(shí)時(shí)性分析

3.1 嵌入式系統實(shí)時(shí)性的出發(fā)點(diǎn)

嵌入式系統由于是嵌入到對象體系中的一個(gè)電子系統,與對象系統密切相關(guān)。而形形色色的對象系統會(huì )有不同的響應時(shí)間ta要求,如動(dòng)態(tài)信號的采集系統、生產(chǎn)線(xiàn)的控制單元等,有嚴格的響應時(shí)間要求;超市的秤重、計量、收銀機只要求有盡快的響應時(shí)間;在同樣的動(dòng)態(tài)信號采集系統中系統的響應時(shí)間與信號的動(dòng)態(tài)特性有關(guān)。這些不同的嵌入式應用系統的不同響應要求,表現了嵌入對象響應要求(ta)的多樣性。

嵌入式應用系統的激勵-運行-響應特性,形成了以軟件運行時(shí)間ts為主要內容的系統響應能力T。而軟件運行時(shí)間ts與指令速度、編程技巧、程序優(yōu)化等有關(guān),是一個(gè)在應用系統設計中可以改變的參數,它表現了嵌入式應用系統實(shí)時(shí)能力的可變更性。

因此,ta的多樣性要求與響應時(shí)間ts的可調整性,是嵌入式系統的實(shí)時(shí)性分析的基本出發(fā)點(diǎn)。根據嵌入對象ta的不同要求,調整、變更ts大小,以實(shí)現ts的最佳化,是嵌入式系統實(shí)時(shí)性設計的一項重要內容。

3.2 嵌入式系統的實(shí)時(shí)性分析

(1)實(shí)時(shí)性與快速性

嵌入式系統的實(shí)時(shí)性不是一個(gè)快速性概念,而是一個(gè)等式概念,即能否滿(mǎn)足ts≤ta的要求。因而,快速系統不一定能滿(mǎn)足系統的實(shí)時(shí)性要求,而某些情況下滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性要求時(shí),系統的運行速度并不高。例如,滿(mǎn)足溫度采集實(shí)時(shí)性要求的嵌入式系統,運行速度并不高;而許多高速運行的系統,未必能滿(mǎn)足沖擊振動(dòng)的信號采集的實(shí)時(shí)性要求?焖傩灾环从沉讼到y的實(shí)時(shí)能力而已。

(2)系統的最佳實(shí)時(shí)

快速性是系統實(shí)時(shí)能力的表現。當系統不能滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性要求時(shí),必須提高系統的運行速度,然而,運行速度的提高必然帶來(lái)系統的一些負面效應,如導致系統功耗加大、電磁兼容性下降。因此,在設計一個(gè)具體的嵌入式系統時(shí),在保證能滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性要求的條件下,應使系統的運行速度降到最低,以滿(mǎn)足系統在功耗、可靠性、電磁兼容性方面獲得最佳的綜合品質(zhì)。

(3)系統的實(shí)時(shí)性分配

在一個(gè)嵌入式應用系統中,有許多過(guò)程環(huán)節。例如,一個(gè)典型的智能儀表就有信號采集、數據處理、結果顯示、鍵盤(pán)輸入等過(guò)程。這些過(guò)程往往是在不同的時(shí)間與空間上進(jìn)行,而且不同過(guò)程的實(shí)時(shí)性要求是不同的。鍵盤(pán)輸入、結果顯示是與人交互的,要滿(mǎn)足人機交互的實(shí)時(shí)性要求;信號采集與對象系統信號的動(dòng)態(tài)性密切相關(guān),必須滿(mǎn)足由動(dòng)態(tài)信號采集的實(shí)時(shí)性要求;而數據處理則會(huì )形成從動(dòng)態(tài)信號采集到結果顯示的時(shí)間延遲,影響到結果顯示的實(shí)時(shí)性要求。因此一個(gè)優(yōu)秀的實(shí)時(shí)系統設計,必須研究系統中的每一個(gè)過(guò)程環(huán)節,滿(mǎn)足每一個(gè)過(guò)程環(huán)節和整個(gè)系統的最佳實(shí)時(shí)要求。

3.3 實(shí)時(shí)系統的動(dòng)態(tài)誤差

當我們研究嵌入式應用系統的實(shí)時(shí)性時(shí),與對象系統相關(guān)的過(guò)程,必然是一個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程,否則便不存在實(shí)時(shí)性問(wèn)題。對于任何動(dòng)態(tài)過(guò)程,由于時(shí)間的滯后,都不可能完全重現原過(guò)程,這之間的差異便是動(dòng)態(tài)過(guò)程的動(dòng)態(tài)誤差。例如,對于一個(gè) 動(dòng)態(tài)信號的數據進(jìn)行采集時(shí),在時(shí)間點(diǎn)t上啟動(dòng)采集命令,由于要執行一系列控制指令,產(chǎn)生Δtm滯后;另外,A/D轉換器有一個(gè)轉換過(guò)程,產(chǎn)生Δtc滯后。由于這些時(shí)間滯后,致使在時(shí)間點(diǎn)t上采集的數據,實(shí)際上是時(shí)間點(diǎn)t+Δtm+Δtc上的信號數據.兩者之差便是系統中數據采集的動(dòng)態(tài)誤差。在A(yíng)/D轉換中,常常會(huì )加入一個(gè)采樣/保持電路,就是為了在Δtc窗口上,使動(dòng)態(tài)信號值保持在Δtc的初始時(shí)間點(diǎn)上不變,使得信號值的變化只滯后t+Δtm,以減少動(dòng)態(tài)誤差。

由于系統在動(dòng)態(tài)過(guò)程中控制的滯后,形成了某個(gè)任務(wù)環(huán)節上的動(dòng)態(tài)誤差,這個(gè)動(dòng)態(tài)誤差在對象系統的具體動(dòng)態(tài)過(guò)程確定后,與動(dòng)態(tài)過(guò)程的變化速率有關(guān)。在對象系統一個(gè)具體的動(dòng)態(tài)過(guò)程確定之后,應根據對象動(dòng)態(tài)過(guò)程的變化率和允許的動(dòng)態(tài)誤差值,估算出系統的允許滯后時(shí)間,這一時(shí)間就是應用系統中實(shí)現該動(dòng)態(tài)過(guò)程實(shí)時(shí)性要求的響應時(shí)間ta。例如,在某一個(gè)動(dòng)態(tài)電壓信號數據采集中,信號的最大變化速率為0.1V/ms,只考慮采集控制滯后的誤差因素時(shí),如該信號電壓給定的誤差應為1mV,就可以最粗略地估算出滿(mǎn)足實(shí)練數據采集任務(wù)的響應時(shí)間ta要求,ta=1mV/(100mV/1ms)=0.01ms。如果系統的數據采集時(shí)間耗費ts能滿(mǎn)足ts≤ta這一要求,系統就能實(shí)現數據的實(shí)時(shí)采集。

4 嵌入式應用系統的實(shí)時(shí)性設計

4.1 系統的實(shí)時(shí)性問(wèn)題分析

由于嵌入式系統是嵌入到對象體系中的專(zhuān)用計算機應用系統,實(shí)現對象體系的智能化控制,因此,都存在著(zhù)對象體系對控制過(guò)程的時(shí)間要求,與嵌入式系統能否滿(mǎn)足這一要求的實(shí)時(shí)性問(wèn)題。在很多情況下,應用系統設計中沒(méi)有涉及實(shí)時(shí)性設計,這是因為目前計算機已有可觀(guān)的運行速度,在大多數應用系統中,都能滿(mǎn)足T≈ts≤ta,因此,在一般應用系統設計中,實(shí)時(shí)性設計并不突出。

通常,由于嵌入式系統實(shí)現的是對象系統的全面智能化控制,系統中會(huì )有許多相關(guān)的任務(wù)與過(guò)程。例如,一個(gè)數據采集系統不只是要實(shí)現對對象系統環(huán)境參數的采集,還要對采得的信號數據進(jìn)行處理,對處理結果進(jìn)行存儲、顯示,或實(shí)現對外部環(huán)境的控制輸出,在這些進(jìn)程中,還可能有人工的外界干預等。因此,一個(gè)實(shí)時(shí)的嵌入式應用系統,應該在所有的過(guò)程中都能滿(mǎn)足T≈ts≤ta要求。由于系統中每個(gè)過(guò)程所要求的響應時(shí)間ta不同,例如,對對象系統環(huán)境參數采集時(shí),時(shí)間響應要求決定于被采集參數的動(dòng)態(tài)特性;控制輸出時(shí)則取決了被控對象的控制品質(zhì)要求;信號數據處理、存儲,雖然表現為快速響應的期望要求,但占用了從激勵輸入到響應輸出的中間環(huán)節。對這些環(huán)節的響應時(shí)間要求,必須納入相關(guān)的任務(wù)中考慮。

因此,系統的實(shí)時(shí)性設計首先體現在應用系統總體設計中,要在總體設計中列出有實(shí)時(shí)性要求的任務(wù),以及這些任務(wù)所要求的響應時(shí)間ta(如果所有任務(wù)的響應時(shí)間要求都是期望要求,則該應用系統不是一個(gè)實(shí)時(shí)的應用系統),然后考慮應用系統在實(shí)現這些任務(wù)時(shí),必須耗費的時(shí)間ts。如果應用系統中所有的任務(wù)過(guò)程都能滿(mǎn)足ts≤ta,則該應用系統是一個(gè)本質(zhì)性實(shí)時(shí)系統。由于在考慮每個(gè)任務(wù)所必須耗費的時(shí)間ts時(shí),與使用的程序設計語(yǔ)言(是匯編還是高級語(yǔ)言)、程序應用環(huán)境(是否使用操作系統)、硬件環(huán)境(時(shí)鐘系統、指令系統、CPU時(shí)序等)有關(guān),因此本質(zhì)性實(shí)時(shí)系統的實(shí)時(shí)性與所系統使用的軟硬件平臺有關(guān)。

如果系統中有一些任務(wù)無(wú)法滿(mǎn)足ts≤ta要求,則必須進(jìn)行系統的實(shí)時(shí)性設計。

4.2 嵌入式系統的實(shí)時(shí)性設計

根據系統的T≈ts≤ta要求,在一個(gè)具體的有實(shí)時(shí)性要求的應用系統中,當系統的任務(wù)確定以后,就可以估算出每個(gè)任務(wù)的時(shí)間響應要求ta,在不考慮電路系統中的動(dòng)態(tài)過(guò)程時(shí),嵌入式系統的實(shí)時(shí)性設計的中心任務(wù)是通過(guò)軟、硬件設計來(lái)加快任務(wù)的運行過(guò)程,以達到ts≤ta要求。然而,加快系統的運行速度會(huì )帶來(lái)其它問(wèn)題,應在實(shí)時(shí)性設計中一并考慮。

嵌入式系統的應用領(lǐng)域十分廣泛,并不是所有的應用系統都要求是實(shí)時(shí)系統,只有當系統中對任務(wù)有嚴格時(shí)間限定時(shí),才有系統的實(shí)時(shí)性問(wèn)題。例如,對打印機這樣一個(gè)嵌入式應用系統,人們并沒(méi)有嚴格的時(shí)間限定,只有一個(gè)“盡可能快的”期望要求,因此,這樣的系統不是實(shí)時(shí)系統。

嵌入式系統的實(shí)時(shí)性設計通常會(huì )有以下幾種情況。

① 本質(zhì)性實(shí)時(shí)系統。在這一類(lèi)應用系統中,系統總體及任務(wù)的時(shí)限要求ta都不高,常規的軟硬件技術(shù)都能滿(mǎn)足ts≤ta要求。因此,這種應用系統往往不必要考慮系統的實(shí)時(shí)性設計。例如,一個(gè)溫度測量系統,由于溫度的大慣量特性,滿(mǎn)足一定動(dòng)態(tài)誤差條件下的溫度采集、數據處理、實(shí)時(shí)顯示與打印的響應時(shí)間要求ta值很大,不必采取任何特殊的實(shí)時(shí)設計方法,就能滿(mǎn)足ts≤ta要求,因此,它是一個(gè)本質(zhì)性實(shí)時(shí)系統,

② 通過(guò)實(shí)時(shí)性設計實(shí)現的實(shí)時(shí)系統。這種嵌入式系統在常規設計下,無(wú)法滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性要求,但通過(guò)實(shí)時(shí)性設計,可以滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性要求的系統。例如,一個(gè)倉儲監測系統,要巡回監測100點(diǎn)的入侵事件。從應用要求的可靠性出發(fā),要求系統對于任何一點(diǎn)入侵事件的響應速度(ta)不得大于1s;而系統對單個(gè)入侵事件的采集、處理、輸出控制的實(shí)際激勵-響應時(shí)間為0.2s。但在常規的巡回監測方式下,對某一點(diǎn)監測的時(shí)間間隔為ts=0.2×100=20s。ts遠大于ta,是一個(gè)非實(shí)時(shí)系統。但這個(gè)系統的實(shí)時(shí)性是可以改變的,如果將每個(gè)監測點(diǎn)入侵事件的輸入激勵的查詢(xún)方式變?yōu)橹袛噍斎敕绞,使某一監測點(diǎn)的激勵-響應的操作處理時(shí)間(ts)降到0.25s以?xún),滿(mǎn)足ts≤ta要求,系統能實(shí)時(shí)地處理任何一個(gè)監測點(diǎn)上入侵事件,而成為一個(gè)實(shí)時(shí)監測系統。

③ 通過(guò)實(shí)時(shí)性設計實(shí)現的系統的任務(wù)實(shí)時(shí)。在系統有實(shí)時(shí)性要求的情況下,系統能滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性要求時(shí),系統設計是 成功的;但系統不能滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性要求時(shí),我們常常會(huì )放棄它。例如,衛星發(fā)射時(shí),控制大廳墻面上,顯示衛星軌跡的衛星運行監測系統,實(shí)時(shí)地采集衛星運行參數,經(jīng)處理后,在大屏幕上實(shí)時(shí)地顯示出來(lái),這是一個(gè)實(shí)時(shí)系統。但是,無(wú)法實(shí)現衛星發(fā)射過(guò)程中意外事件的實(shí)時(shí)顯示。只能當衛星發(fā)射出現意外事故(如運載火箭爆炸)時(shí),出現衛星軌跡的中斷。但是,作為彌補,我們可以實(shí)現一個(gè)意外事故的數據采集系統,高速、實(shí)時(shí)地采集與存儲火箭運行狀態(tài)參數,并在火箭失事瞬間,將數據發(fā)回控制中心,實(shí)現意外事故監測系統中,事故數據采集任務(wù)的實(shí)時(shí)性。對于一個(gè)沖擊振動(dòng)的譜分析系統,要求有振動(dòng)波形的采集、時(shí)域信號的頻譜分析、頻譜的圖形顯示等。由于沖擊振動(dòng)的信號過(guò)程時(shí)間極短,譜分析處理耗時(shí)過(guò)多,不可能實(shí)現整個(gè)系統的實(shí)時(shí)性(振動(dòng)頻譜的實(shí)時(shí)顯示)要求,這時(shí)可以考慮將整個(gè)系統的操作過(guò)程分成一些獨立的部分。例如,將沖擊振動(dòng)譜分析系統的全部操作分成沖擊振動(dòng)信號的波形采集、數據存儲與波形信號的譜分析及其后續操作的兩個(gè)獨立部分,實(shí)現振動(dòng)信號采集、存儲關(guān)鍵任務(wù)的實(shí)時(shí)性要求。

4.3 關(guān)于嵌入式操作系統

在系統的實(shí)時(shí)性設計中,核心的問(wèn)題是降低軟件運行時(shí)間。除了普遍的提高CPU指令運行速度、采用高速 I/O口、計數器的捕獲/比較、多機并行操作等軟、硬件措施外,就是程序設計技巧。而在系統程序中使用操作系統支持時(shí),由于操作系統介入操作管理帶來(lái)的額外開(kāi)銷(xiāo),以及對任務(wù)的靈活調度管理,成為系統實(shí)時(shí)性設計的重要問(wèn)題。

嵌入式操作系統使用在嵌入式應用系統中。與通用操作系統相比,嵌入式操作系統有許多特點(diǎn),如可靠性、可裁剪性、“實(shí)時(shí)性”等。前兩者是嵌入式應用環(huán)境所要求的,而“實(shí)時(shí)性”則是為了滿(mǎn)足系統實(shí)時(shí)性要求的內容。在一些文章中提到某些嵌入式操作系統時(shí),常常冠以“實(shí)時(shí)操作系統”,但它只是表現為該操作系統具有較好的實(shí)時(shí)能力。在沒(méi)有置身在一個(gè)具體嵌入式應用系統中時(shí),不存在實(shí)時(shí)性結論。不同的嵌入式操作系統比較時(shí),可以有實(shí)時(shí)能力上的不同。任何一個(gè)嵌入式操作系統都應有滿(mǎn)足系統實(shí)時(shí)性設計的內容(表現為任務(wù)的快速調度、快速運行等),實(shí)時(shí)能力強的嵌入式操作系統能更容易地實(shí)現應用系統的實(shí)時(shí)性。

結 語(yǔ)

嵌入式系統的實(shí)時(shí)性設計要根據具體的系統,具體分析、具體設計,并不是所有的嵌入式系統都有實(shí)時(shí)性要求。嵌入式系統的實(shí)時(shí)性與快速性有關(guān),在滿(mǎn)足ts≤ta時(shí)并不是越快越好?紤]到系統的功耗及可靠性,應在滿(mǎn)足ts≤ta條件下,越慢越好。
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