「干貨」工業(yè)機器人基本PLC編程教學(xué)

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科學(xué)的PLC編程步驟其實(shí)很簡(jiǎn)單，但往往大多數工程師就是認為簡(jiǎn)單而忽略很多細節。細節的忽略，必然會(huì )在以后出現問(wèn)題。想避免日后的問(wèn)題，只有好好的遵守規則，沒(méi)有規矩不成方圓，plc編程一樣有其自身的規矩。

第一步：閱讀產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)

第一步看起來(lái)再簡(jiǎn)單不過(guò)了，但很多工程師都做不到。

仔細閱讀說(shuō)明書(shū)是編程的第一步，首先要閱讀安全守則，知道哪些執行機構可能會(huì )對人身造成傷害，哪些機構間最容易發(fā)生撞擊，當發(fā)生危險時(shí)如何解決，這些最致命的問(wèn)題都在安全守則中，閱讀產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)是必不可少的一項。

此外，關(guān)于設備每個(gè)元件的特性，使用方法，調試方法也在說(shuō)明書(shū)中，不去閱讀，即使程序正確，如果元件沒(méi)有調試好，設備一樣不能工作。再有，所有的電路圖、氣動(dòng)液壓回路圖、裝配圖也在說(shuō)明書(shū)中，需要閱讀它才能知道每種元件可以做何種改造呢。

第二步：根據說(shuō)明書(shū)，檢查I/O

檢查I/O，俗稱(chēng)“打點(diǎn)”。檢查I/O的方法很多，但是一定要根據說(shuō)明書(shū)提供的地址依次進(jìn)行檢查，在絕對安全的情況下來(lái)檢查。

在檢查輸入點(diǎn)時(shí)，一般輸入信號無(wú)非是各種傳感器，如電容、電感、光電、壓阻、超聲波、磁感式和行程開(kāi)關(guān)等傳感器。檢查這些元件比較簡(jiǎn)單，根據元件說(shuō)明將工件放在工位上，或是移動(dòng)執行機構檢查傳感器是否有信號即可。當然，不同的設備檢測的方式可能不同，這要看具體情況而定了。

但是在檢查輸出信號時(shí)就要格外小心了。如果是電驅動(dòng)產(chǎn)品，必須在安全情況下，尤其是保證設備不會(huì )發(fā)生撞擊前提下，讓執行機構的驅動(dòng)器得電，檢查執行機構是否能夠運動(dòng)。如果是液壓或氣動(dòng)執行機構，同樣在安全情況下手動(dòng)使換向閥得電，從而控制執行機構。在檢查輸出信號時(shí)，不論執行機構的驅動(dòng)方式是什么，一定要根據元件說(shuō)明書(shū)，首先要保證設備和人身安全，要注意并不是所有設備的執行機構都可以通電測試的，所以有時(shí)個(gè)別的輸出信號可能無(wú)法手動(dòng)測試。

無(wú)論是輸入還是輸出裝置，當傳感器有信號或執行機構的驅動(dòng)裝置得電后，必須同時(shí)檢查PLC上的I/O模塊指示燈是否也點(diǎn)亮。很多設備中，輸入輸出信號是通過(guò)接線(xiàn)端子與PLC連接，有時(shí)接線(xiàn)端子的指示燈有信號 ，但不能保證由于連接導線(xiàn)內部斷路，而PLC上相應的地址沒(méi)有信號接通。這一點(diǎn)要特別注意。

在測量輸入輸出信號后，要同時(shí)將測量的地址記錄下來(lái)，保證信號地址和說(shuō)明書(shū)中一致。如有不同，再次測量設備地址，多次測量仍然不一致，先聯(lián)系設備廠(chǎng)家，因為此時(shí)不能保證廠(chǎng)家提供的地址沒(méi)有錯誤。

第三步：打開(kāi)編程軟件，進(jìn)行硬件配置，并將I/O地址寫(xiě)在符號表中。

不同的PLC使用不同的編程軟件。但是對于任何一種軟件來(lái)說(shuō)，編程前的第一步就是進(jìn)行硬件組態(tài)，根據實(shí)際PLC的類(lèi)型建立硬件配置及相應的通訊配置。硬件組態(tài)完成后，將之前在紙上記錄下來(lái)的I/O地址寫(xiě)在軟件的符號表中。由于軟件不同，對于符號表的定義可能不同，但一般的軟件都有該功能，這一步是至關(guān)重要的。

在編寫(xiě)符號表時(shí)，不僅要把設備輸入輸出的絕對地址寫(xiě)正確，最好再給每個(gè)地址命名并添加注釋?zhuān)�這對后面的編程會(huì )非常方便。不需要在編程時(shí)每次都查詢(xún)絕對地址，只要填寫(xiě)命名好的名稱(chēng)即可。當然，這也取決于軟件是否具備此功能。

第四步：寫(xiě)出程序流程圖

在編程之前，一定要在草稿上寫(xiě)出程序的流程圖。一個(gè)完整的程序，應該包括主程序、停止程序、急停程序、復位程序等部分，如果軟件允許，應該將各個(gè)程序按“塊”的形式編寫(xiě)，即一個(gè)程序是一個(gè)塊，最終將每個(gè)塊按需求來(lái)調用即可。

PLC最擅長(cháng)的就是處理順序控制，在順序控制中主流程是核心，一定要確保制定好的流程是正確的，要在草稿上仔細檢查。如果主流程存在問(wèn)題，當程序被PLC執行后，很可能發(fā)生撞擊，損壞設備或對人身造成危險。

第五步：在軟件中編寫(xiě)程序

確保主流程沒(méi)有問(wèn)題后，便可以在軟件中編寫(xiě)程序了。此外，還要注意停止、急停和復位程序的正確性，尤其是停止和急停程序，這是關(guān)系到人身安全和設備安全的最重要的程序，萬(wàn)萬(wàn)不可小視。一定要保證無(wú)論在任何情況下，只要執行停止或急停程序，設備絕對不會(huì )對人身造成傷害。

第六步：調試程序

在調試程序這一步中，可以分成兩個(gè)方面。

1．如果條件允許，或是你的邏輯能力超強，可以先用軟件的仿真功能做測試，但是很多繁瑣的程序很難用軟件仿真看出程序是否正確。

2．將程序下傳到PLC中進(jìn)行在線(xiàn)的調試。如果設備不動(dòng)或運行中出現異常情況，先不要去修改程序，很可能是傳感器沒(méi)有調試到位，如果確保傳感器無(wú)誤，再去修改程序。

第七步：調試完成后，再次編輯程序

在上一步的調試中，由于對程序有所修改，故必須再次整體檢查或編輯一下程序，然后將最終的程序下傳到PLC中。

第八步：保存程序

在這一步中，要注意一個(gè)問(wèn)題，就是應該將程序保存在什么地方？PC硬盤(pán)？閃存設備？移動(dòng)硬盤(pán)？當然這些都不可以，所有這些存儲設備都可能感染病毒。所以，必須且只能將程序燒制到光盤(pán)上。而且還有一個(gè)問(wèn)題，燒制的程序是哪個(gè)程序？在之前我們已經(jīng)將最終調試并修改完成的程序下載到PLC中，如果PLC在執行該程序時(shí)完全無(wú)誤的話(huà)，就將該程序上傳到PC中，將此程序燒制到光盤(pán)中。上面的一切都是為了安全。

第九步：填寫(xiě)報告

完成編程后，應該填寫(xiě)最后的調試報告，將遇到的問(wèn)題和程序的一些難點(diǎn)問(wèn)題一一記錄下來(lái)。因為長(cháng)時(shí)間以后，自己也會(huì )對程序的某些技巧的地方遺忘，同時(shí)也方便其他同事能夠理解你所編寫(xiě)的程序。

*（轉自技皆知）