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三維空間定位系統用于幫助機器人在術(shù)中獲取手術(shù)工具的實(shí)時(shí)位置和姿態(tài)（位姿），相當于手術(shù)機器人的眼睛，是手術(shù)機器人系統不可或缺的一部分。 目前市場(chǎng)上主流的三維空間定位系統根據技術(shù)原理主要分為光學(xué)定位系統和電磁定位系統兩大類(lèi)。概況如下：
選擇三維空間定位系統，一個(gè)重要的考慮因素是手術(shù)工具在介入人體后是否會(huì )產(chǎn)生形變，如果手術(shù)工具剛性較好，在術(shù)中不會(huì )產(chǎn)生形變，則比較適合使用光學(xué)定位系統。因為光學(xué)定位系統可以自動(dòng)計算出患者體內工具的姿態(tài)及末端位置坐標，使得醫生能夠實(shí)時(shí)觀(guān)察工具末端與病灶的位置關(guān)系，從而實(shí)現術(shù)中導航；如若產(chǎn)生形變，電磁原理的定位系統則更為適合。因為在微創(chuàng )手術(shù)中，皮膚對工具的遮擋是無(wú)法避免的，電磁定位系統則不受皮膚遮擋的影響。 總體而言，光學(xué)定位系統應用較為廣泛，這和它的抗電磁環(huán)境干擾、耗材易于采購且成本較低等特點(diǎn)是分不開(kāi)的。市面上普遍使用的幾種光學(xué)定位系統的品牌主要包括NDI, PST, MicronTracker等。對比如下：
以上幾種產(chǎn)品都較為成熟，具體如何選擇，最終還是要根據臨床應用場(chǎng)景來(lái)確定。 舜若科技整理/原創(chuàng )，轉載請注明出處。 |
