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1.位置控制 通過(guò)同時(shí)驅動(dòng)三個(gè)或更多的執行器，機器人手臂的末端可以在三維環(huán)境中跟隨任意路徑。然而，為了使末端執行器的位置和速度可控，必須獲得和處理與每一個(gè)執行器或軸的位置及位置變化速率相關(guān)的信息。每個(gè)執行器的位置通常是通過(guò)一個(gè)附加在電動(dòng)機輸出軸上的軸編碼器獲得的。從這些編碼器上獲得的信息傳送到控制系統中，在那里，這些信息被記錄下來(lái)，以便復現機器人手臂的位置。早期系統直接在磁帶上記錄編碼器的位置，通過(guò)回放，驅動(dòng)機器人的伺服電動(dòng)機來(lái)復現預先記錄的路徑�，F代的機器人使用微處理控制系統，位置信息被壓縮并儲存在一些非易失的存儲器中。 2.焊接功能的控制 控制系統必須協(xié)調控制機械手臂的運動(dòng)和所要求焊接的功能。系統必須以一種可控的方式啟動(dòng)和停止焊接操作，并具有設置參數的功能。 3.與輔助功能的接口 控制系統必須能從很多輔助系統中接收信息。例如，它必須能對開(kāi)始焊接操作的指令做出響應，能夠檢查各種條件，譬如焊接夾具上焊接件是否存在，安全門(mén)是否閉合。它應該也能發(fā)送信號輸出到輔助系統中，例如啟動(dòng)工件夾具的運動(dòng)。大多數機器人控制器都配有大量可編程的輸入/輸出功能。以太網(wǎng)和其他的現場(chǎng)總線(xiàn)系統（例如CAN總線(xiàn)）作為輔助系統和焊接系統界面正越來(lái)越流行。這類(lèi)系統允許通過(guò)遠程網(wǎng)絡(luò )進(jìn)行訪(fǎng)問(wèn)。 4.操作界面 大多數機器人系統有幾個(gè)級別的操作界面其中最簡(jiǎn)單的就是示教/編程界面和生產(chǎn)/操作界面。編程界面允許示教和檢查焊接操作，而生產(chǎn)/操作界面可能允許選擇一個(gè)特定的已編程作業(yè)，但通常只允許啟動(dòng)和停止焊接周期。焊接控制器及其接口的一般結構如圖所示。 江蘇領(lǐng)拓智能科技有限公司以工業(yè)機器人為核心，以人工智能設計、研發(fā)為基礎，為企業(yè)提供“機器人換人”智能制造解決方案等技術(shù)服務(wù)，為客戶(hù)提供機器人自動(dòng)化系統交鑰匙工程，助力企業(yè)構建智能車(chē)間。 |
