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迅為4412開(kāi)發(fā)板-步進(jìn)電機-驅動(dòng)和測試例程 和本文檔配套的資料有： 1 內核配置和步進(jìn)電機驅動(dòng)補丁包: topeet_modules_20190319.tar.gz 2 linux-C 的測試例程: iTOP-4412-linuxc-stepmotor_V1.0.zip 3 QtE 的測試例程: iTOP-4412-QtE4.7-step_moter_V1.0.tar 4 Android 的測試例程: iTOP-4412-Android4.0-stepmotortest-V1.0.zip 請注意，在光盤(pán)的內核源碼中，沒(méi)有步進(jìn)電機的驅動(dòng)，需要添加步進(jìn)電機的驅動(dòng)之后才能使用。步進(jìn)電機使用的是 camera 接口上的 IO，需要屏蔽掉 camera 驅動(dòng)。 1.硬件連接 硬件連接分為兩個(gè)部分，供電和控制線(xiàn)的連接。 如下圖所示，是步進(jìn)電機的原理圖部分。 
端子 j2 可以看出，需要通過(guò)排線(xiàn)和開(kāi)發(fā)板的 camera 接口。上圖右半部分，可以看出供電可以采用 5v 電源或者 usb 供電的方式。 排線(xiàn)鏈接，如下圖所示�；鹋Ｗ� USB 線(xiàn)供電二選一，如下圖所示是 usb 線(xiàn)供電。
這里務(wù)必需要注意的是，如果大家使用的是默認的光盤(pán)內核鏡像，請不要給步進(jìn)電機上電太長(cháng)時(shí)間。因為步進(jìn)電機驅動(dòng)芯片，默認狀態(tài)是上拉，會(huì )導致步進(jìn)電機處于不正常的狀態(tài)，會(huì )讓電機發(fā)熱。 需要將步進(jìn)電機驅動(dòng)配置完成之后，步進(jìn)電機驅動(dòng)在初始化的時(shí)，將步進(jìn)電機的驅動(dòng)芯片拉低，這樣步進(jìn)電機就會(huì )處于準備工作狀態(tài)，這種狀態(tài)不會(huì )有電流，不會(huì )導致步進(jìn)電機發(fā)熱！ 2.內核配置和補丁包 由硬件部分可知，步進(jìn)電機使用的是 camera 接口，內核默認狀態(tài)會(huì )編譯 camera 驅動(dòng)，camera 驅動(dòng)會(huì )占用電機用到的四個(gè) GPIO，所以首先需要在內核配置中將 camera 驅動(dòng)去掉。然后添加驅動(dòng)補丁包，重新編譯內核，燒寫(xiě)到內核中。 2.1 內核配置 進(jìn)入內核目錄，配置所需要的缺省文件，使用命令“make menuconfig”，如下圖所示，進(jìn)入配置界面。 選中“Device Drivers --->”進(jìn)入。
如下圖所示，選中“Multimedia support --->”，進(jìn)到選項中。
如下圖所示，進(jìn)入“Video capture adapters --->”選項。
如下圖所示，取消“OmniVision OV5640 sensor support ”，這個(gè)是攝像頭 ov5640的配置選項。
如上圖所示，取消 ov5640 的選項，然后保存退出，得到新的.config 文件。 2.2 修改 Makefile 文件 然后需要修改 Makefile 文件。 打開(kāi)“drivers/char/Makefile”文件，如下圖所示。 增加以下代碼： obj-y += topeet_modules/
然后保存退出。 2.3 補丁包 驅動(dòng)補丁包“topeet_modules_20190319.tar.gz”和文檔放在一起。 補丁包同時(shí)也放在網(wǎng)盤(pán)鏈接“iTOP4412 開(kāi)發(fā)板資料匯總（不含光盤(pán)內容）\iTOP-4412開(kāi)發(fā)板系統源碼及鏡像（其他）\topeet_modules”目錄下的“topeet_modules_20190319.tar.gz”下，日期可能會(huì )有變化，使用最新日期的壓縮包即可。 拷貝到“drivers/char”目錄下，使用命令“tar -vxftopeet_modules_20190319.tar.gz”解壓，如下圖所示。
2.4 內核編譯和測試 重新編譯內核，燒寫(xiě)到開(kāi)發(fā)板，啟動(dòng)開(kāi)發(fā)板，如下圖所示。在“/dev”目錄下可以看到有設備節點(diǎn)“step_motor_driver”生成。
至此，內核驅動(dòng)配置完成。這個(gè)時(shí)候給步進(jìn)電機上電，會(huì )發(fā)現四個(gè)并排的小燈已經(jīng)滅了。 3.Linux-C 的測試例程 然后拷貝和本文檔一起打包的“iTOP-4412-linuxc-stepmotor_V1.0.zip”壓縮包中“step_motor_app”文件到開(kāi)發(fā)板（U 盤(pán)，tf 卡或者 nfs 都可以）。 如下圖所示，拷貝到開(kāi)發(fā)板上，作者的系統是最小 Linux 系統。如果是 Android 系統，則需要使用“chmod 777 /dev/step_motor_driver”修改權限。
使用命令“./step_motor_app”如下圖所示，可以看到有如下提示。
步進(jìn)電機的測試例程需要傳遞參數。 第一個(gè)參數是 R 或者 L，用于設置步進(jìn)電機的方向； 第二個(gè)參數是步角距，步角距是 5.625/64 度，4096 個(gè)步角距就是 360 度，所以這個(gè)參數的范圍是 0-4096，取值 4096 是一圈，最小建議為 10。 第三個(gè)參數是轉速，建議取值為 3000 到 20000 之間，小于 3000 轉速不穩定。提供了一個(gè) demon 為“./step_motor_app R 4076 3000”。 使用命令“./step_motor_app R 4076 3000”，可以看到步進(jìn)電機在右轉，轉一圈之后就會(huì )停下，“./step_motor_app L 4076 3000”會(huì )左轉一圈之后停止，用戶(hù)可以執行測試其它參數。
4.QtE4.7 的測試例程 和本文檔一起打包的“iTOP-4412-QtE4.7-step_moter_V1.0”為 QtE4.7 的測試源碼資源包，源碼中的“step_moter”為步進(jìn)電機的編譯好的 qt4.7 程序。 請注意，需要參考本文檔第二小節，先配置內核驅動(dòng)，確認有設備節點(diǎn)“/dev/step_motor_driver”。 開(kāi)發(fā)板燒寫(xiě) QtE4.7 系統，將“step_moter”拷貝到開(kāi)發(fā)板，使用命令“./step_moter& ”運行，如下圖所示。
以上界面中，參數如下： Speed：通過(guò)改變延時(shí)來(lái)控制速度，延時(shí)越短，轉速越快。延時(shí)范圍：3--20ms。 Num：設置步進(jìn)數，當值為 4096 時(shí)轉一圈。 Direction：設置轉動(dòng)方向。RIGHT 為正轉，LEFT 為反轉。 START：設置好后，點(diǎn)擊 START 開(kāi)始運行。 CLOSE：關(guān)閉當前頁(yè)面。 5.Android4.0.3 的例程測試 “iTOP-4412-Android4.0-stepmotortest-V1.0.zip”為 Android4.0.3 的測試源碼資源包，源碼包中的“bin”下的“stepmotortest.apk”為步進(jìn)電機的編譯好的 Android4.0.3 程序。 請注意，需要參考本文檔第二小節，先配置內核驅動(dòng)，確認有設備節點(diǎn)“/dev/step_motor_driver”，如下圖所示。
在控制臺輸入命令“chmod 777 /dev/step_motor_driver”修改權限。
在控制臺輸入命令“chmod 777 /dev/step_motor_driver”修改權限。
速度：通過(guò)改變延時(shí)來(lái)控制速度，速度設置越大，轉速越快，但不能設置成 20。 步數：設置步進(jìn)數，當值為 4096 時(shí)轉一圈。 方向：設置轉動(dòng)方向。 START：設置好后，點(diǎn)擊 START 開(kāi)始運行。
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