【開(kāi)源教程27】瘋殼·開(kāi)源編隊無(wú)人機-視覺(jué)追蹤

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COCOFLY教程

——瘋殼·無(wú)人機·系列

視覺(jué)追蹤

    圖1


    一、cocofly 視覺(jué)追蹤簡(jiǎn)介
    cocofly 無(wú)人機支持視覺(jué)追蹤，其視覺(jué)追蹤的功能主要是依托于無(wú)人機支架底部的視覺(jué)識別模塊 OPENMV 實(shí)現的，目前已經(jīng)提供了循線(xiàn)追蹤、顏色追蹤以及圖形碼追蹤的功能。
    二、循線(xiàn)追蹤
    cocofly 支持循線(xiàn)追蹤功能，實(shí)現循線(xiàn)追蹤的步驟如下。
    （1) 檢查各個(gè)傳感器是否正常，例如：光流模塊、視覺(jué)模塊， 如果正常即可打開(kāi)循線(xiàn)模式：從遙控進(jìn)入飛控設置打開(kāi)“8.循線(xiàn)模式”如下圖所示：

   
    圖2
    （2）把飛機放在線(xiàn)上，啟動(dòng)一鍵起飛后，飛機將會(huì )根據線(xiàn)的形狀自動(dòng)判斷循線(xiàn)飛行方向，然后自主循線(xiàn)飛行，如果檢測不到線(xiàn)，則會(huì )自動(dòng)降落。
    自主循線(xiàn)過(guò)程中，遇到以下情況之一，飛機會(huì )自動(dòng)停止循線(xiàn)并且自動(dòng)降落：
    a.收到來(lái)自遙控器的自動(dòng)降落命令；
    b.走到線(xiàn)的盡頭；
    c.遇到 T 字路口。
    循線(xiàn)地圖的線(xiàn)路的形狀可以布置成直線(xiàn)、 曲線(xiàn)和直角三者的任意組合， 曲線(xiàn)彎曲半徑建議大于 1 米，線(xiàn)寬 2~5 厘米最佳。
    在使用循線(xiàn)追蹤模式的時(shí)候需要滿(mǎn)足一下就幾個(gè)條件：
    （1）環(huán)境光線(xiàn)良好，地面是白色的，并且有輕微的淺色花紋（建議在淺色的瓷磚地板上使用）；
    （2）需要跟隨的線(xiàn)的顏色要跟地面不一樣，差別越大越好（最好是純黑色）；
    （3）需要跟隨的線(xiàn)周?chē)?1 米內不能有其他物體；
    （4）循線(xiàn)高度不可太高，1 米左右最佳。
    三、追蹤顏色
    cocofly 支持跟隨追蹤顏色功能，但目前只支持追蹤黑色，可以在 OPENMV
    的源碼里面修改代碼實(shí)現追蹤其它顏色，實(shí)現跟隨追蹤顏色功能的步驟如下。
    （1) 檢查各個(gè)傳感器是否正常，例如：光流模塊、視覺(jué)模塊， 如果正常即可打開(kāi)循線(xiàn)模式：從遙控進(jìn)入飛控設置打開(kāi)“5.跟隨模式”如下圖所示：

   
    圖3
    （2）把飛機放在需要跟隨的物體旁邊，啟動(dòng)一鍵起飛后，飛機將會(huì )自動(dòng)跟隨白色地面上的黑色物體。
    使用 COCOFLY 的視覺(jué)跟隨模式需要滿(mǎn)足以下幾個(gè)條件：
    （1）環(huán)境光線(xiàn)良好，地面是純色的（最好是純白色，白色瓷磚地板上也可以）；
    （2）需要跟隨的物體顏色要跟地面不一樣，差別越大越好；
    （3）需要跟隨的物體周?chē)�半�?1 米內不能有其他物體；
    （4）跟隨高度不可太高，跟隨高度 1 米左右最佳。
    四、跟隨圖形碼
    cocofly 支持跟隨圖形碼功能，這里我們把特別制作了帶有圖形碼的小車(chē)， 用來(lái)實(shí)現跟隨小車(chē)的功能。
    cocofly 跟隨圖形碼小車(chē)功能目前暫時(shí)不能通過(guò)遙控器實(shí)現，需要配合
    cocobit 編程板實(shí)現。具體實(shí)現方式如下表所示：

   
    表1
    cocobit 拖拽的代碼示例如下：

   
    圖4
    下載該代碼到 cocobit 后，cocobit 就會(huì )自動(dòng)打開(kāi)藍牙，使用殼殼板的 app 會(huì )自動(dòng)連接上或者微信小程序會(huì )自動(dòng)搜索出來(lái)點(diǎn)擊對應的 coocbit 進(jìn)入二級菜單， 即可；把 cocobit 編程板插到遙控背后的卡槽，開(kāi)啟遙控器電源以及飛控電源， 等待遙控連接上飛控后，按下遙控上的“cocobit 編程模式”按鍵，直到 cocobit 編程模式指示燈亮起，則進(jìn)入了 cocobit 編程模式，如下圖所示。

   
    圖5
    在微信小程序下點(diǎn)擊藍牙收發(fā)小助手。

   
    圖6
    在藍牙小助手內（如下圖所示）根據拖拽生成的指令發(fā)送對應的數字即可， 這里以追蹤 1 號圖形碼小車(chē)為例，為了實(shí)現追蹤 1 號圖形碼小車(chē)，先把小車(chē)打開(kāi)電源放在飛機前方 20cm 處，需要發(fā)送“1”先讓飛機起飛，起飛后發(fā)送“4” 讓飛機追蹤 1 號圖形碼小車(chē)，此時(shí)可以遙控小車(chē)到飛機底下，然后再遙控小車(chē)前往其它地方，會(huì )發(fā)現飛機在跟隨著(zhù)小車(chē)飛行；最后再發(fā)送“6”，飛機就會(huì )降落。

   
    圖7

    跟隨圖像碼的實(shí)驗現象如下圖所示。

   
    圖8
    當然以上的指令只是一個(gè)示例，實(shí)際使用完全可以脫離小程序或者 APP，即不使用其無(wú)線(xiàn)功能，例如下圖所示指令。

   
    圖9
    值得注意的是指令下載到 cocobit 內，即使遙控和飛機連接上了而 cocobit 編程板也已經(jīng)插在了卡槽里，飛機也不會(huì )立刻執行這些推拽生成的指令，只有在遙控連接上飛機，且按下了“cocobit 編程模式”按鍵后，飛機才會(huì )執行拖拽的指令。該示例中的現象是飛機會(huì )自動(dòng)起飛然后進(jìn)入到追蹤圖像碼小車(chē)模式。






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2022-9-5 11:04 上傳

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