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摘要：開(kāi)發(fā)了一款輪式被動(dòng)型舞伴機器人，機器人通過(guò)與人在直接身體接觸條件下共同舞蹈，達到訓練人類(lèi)跳舞的目的。鑒于機器人與人直接接觸時(shí)存在安全風(fēng)險，提出了一種新穎的機器人被動(dòng)結構，該結構采用制動(dòng)器取代主動(dòng)型機器人使用的電機等驅動(dòng)器，因而機器人不能靠自身運動(dòng)，只能根據人的作用力被動(dòng)地運動(dòng)，從而保障了更高的安全性。通過(guò)使用運動(dòng)捕捉系統分析男性舞蹈者的舞步，確定了既不會(huì )與人類(lèi)發(fā)生運動(dòng)干涉又能盡量減小運動(dòng)阻力的機器人車(chē)輪位置；此外，為了分析機器人的運動(dòng)能力，引入了動(dòng)力學(xué)可操作性，并最終確定了車(chē)輪的方向。最后，給出了機器人樣機，通過(guò)作者與機器人實(shí)際跳舞實(shí)驗證明了結構的合理性。 下載全文 
被動(dòng)型舞伴機器人結構設計.pdf
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