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摘要：提出了一種新型拓撲地圖，該地圖用激光的扇區特征和視覺(jué)的比例不變特征來(lái)聯(lián)合表示節點(diǎn)。與傳統地圖相比，該地圖在創(chuàng )建過(guò)程中不依賴(lài)任何人工路標和機器人的全局定位。機器人通過(guò)綜合考慮單個(gè)節點(diǎn)的相似度和不同節點(diǎn)間的空間關(guān)系，利用隱馬爾可夫模型來(lái)提高節點(diǎn)的識別率。實(shí)驗表明，該地圖不僅易于創(chuàng )建和維護，而且適用于機器人在大規模室內環(huán)境下的自主導航。 下載全文 
大規模環(huán)境下的拓撲地圖創(chuàng )建與導航.pdf
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