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內容摘要：本文基于牛頓-歐拉法建立了一類(lèi)PSS副、帶柔性鉸鏈的六自由度并聯(lián)微機器人的逆動(dòng)力學(xué)方程，這是設計、控制微機器人的前提和基礎。所建模型不僅考慮了因柔性鉸鏈的特殊性，微機器人連桿繞自身軸線(xiàn)轉動(dòng)的內部運動(dòng)，還分析了柔性球鉸彈性變形產(chǎn)生的反力矩。由于微機器人機構本體以及逆動(dòng)力學(xué)建模過(guò)程中所固有的并聯(lián)特性，對逆動(dòng)力學(xué)可實(shí)施并行算法。最后以一實(shí)例進(jìn)行了仿真分析，仿真記過(guò)表明微機器人所需驅動(dòng)力呈線(xiàn)性變化，揭示了微機器人在微動(dòng)情況下的線(xiàn)性本質(zhì)。 下載： 
并聯(lián)微機器人的逆動(dòng)力學(xué).pdf
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