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內容摘要：插件作業(yè)(parts mating)是裝配機器人的一項基本作業(yè)環(huán)節，本文介紹了以雙目立體視覺(jué)實(shí)現該作業(yè)的視覺(jué)導引方法。該方法通過(guò)采用人機交互方式，借助于人的智慧，提高了圖像特征提取和匹配的準確性和可靠性、可直觀(guān)準確地給出插件作業(yè)的動(dòng)作參數，克服了自動(dòng)視覺(jué)計算復雜、魯棒性差的缺點(diǎn)，適用于機器人遙操作作業(yè)．實(shí)驗表明，基于人機交互的機器人插件作業(yè)在立體視覺(jué)導引下是完全可行的。 下載： 
機器人插件作業(yè)的視覺(jué)導引方法研究.pdf
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