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內容摘要：HIT-1型機器人手是一種具有多種感知功能的仿人多指靈巧手，目前對多指手單關(guān)節單自由度控制的研究較多，而對兩自由度的手指基關(guān)節的研究卻較少。本文分析了HIT-1型手兩自由度基關(guān)節的運動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，并在此基礎上建立了基關(guān)節的位置和力矩反饋控制系統。本文采用工業(yè)中常用的PID控制算法分別實(shí)現了手指基關(guān)節在自由空間的位置控制和在約束空間的力矩控制，并對實(shí)驗結果進(jìn)行了分析。 下載： 
機器人多指靈巧手基關(guān)節力矩位置控制系統的研究.pdf
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