|
內容摘要：抓持規劃是機器人靈巧手要完成預期任務(wù)所面臨的一個(gè)重要問(wèn)題，本文采用主從操作方式進(jìn)行靈巧手的指尖抓持規劃，由人手決定抓持接觸點(diǎn)的位置，靈巧手通過(guò)調整其手掌的位置和姿態(tài)保證各手指在人手指定的位置上抓持物體。根據靈巧手的操作特點(diǎn)，提出以關(guān)節靈活度來(lái)描述關(guān)節運動(dòng)各向同性的能力，并據此定義靈巧手操作靈活度，作為靈巧手抓持位形性能的評價(jià)指標。以最大操作靈活度作為優(yōu)化目標函數，尋求最優(yōu)的抓持性能。同時(shí)，借鑒人手的抓持經(jīng)驗，通過(guò)主從操作方式，建立從人手到靈巧手的運動(dòng)映射關(guān)系，從而為手掌位置優(yōu)化問(wèn)題提供合理的初值，仿真實(shí)驗結果說(shuō)明了文中方法的有效性。 下載： 
機器人多指手靈巧抓持規劃.pdf
(312.39 KB)
|
