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摘要：本文提出了一種分層的基于Markov對策的多智能體協(xié)調方法，根據多智能體之間的競爭和合作的關(guān)系，高層采用零和Markov對策解決與對手之間的競爭，低層采用團隊Markov對策完成與團隊內部的合作．通過(guò)在Robot Soccer中的應用和實(shí)驗，說(shuō)明了基于Markov對策的多智能體協(xié)調方法優(yōu)于傳統的多智能體學(xué)習。 PDF下載： 
基于Markov對策的多智能體協(xié)調方法及其在Robot+Soccer中的應用.pdf
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