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摘要：針對7 DOF機器人的逆運動(dòng)學(xué)求解問(wèn)題，提出了一種可提高運動(dòng)控制精度的混合算法．這種算法使用旋量理論來(lái)描述機器人的運動(dòng)。它首先求出對運動(dòng)學(xué)性能指標進(jìn)行優(yōu)化的速度級逆解，然后固定一個(gè)特殊關(guān)節，將問(wèn)題轉化為非冗余度機器人的運動(dòng)控制，應用Paden·KaIlan子問(wèn)題法得到逆運動(dòng)學(xué)封閉解。通過(guò)仿真實(shí)例，證實(shí)了這種混合算法的有效性。 PDF下載： 
基于PadenKahan子問(wèn)題的冗余度機器人運動(dòng)學(xué)求解.pdf
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