|
摘要：為解決深海復雜環(huán)境下采用水聲定位系統實(shí)現水下機器人位置控制所帶來(lái)的反饋信號延遲問(wèn)題，提出了基于USBL/Doppler的水下機器人位置估計算法。文中首先根據導航系統確定卡爾曼濾波器結構并建立了系統的狀態(tài)方程和觀(guān)測方程，同時(shí)，為了提高估計精度，引入自適應卡爾曼濾波理論，以降低系統對環(huán)境和初始噪聲估計精度的敏感性。最后通過(guò)數字仿真驗證了算法的有效性，并給出了結論。 PDF下載： 
基于超短基線(xiàn)多普勒的水下機器人位置估計.pdf
(237.13 KB)
|
