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內容預覽：提出了一種基于多傳感器信息的冗余度機器人規劃與控制的模型，利用不同傳感器本身的特性，分階段地對多傳感器的信息進(jìn)行融合，減少規劃時(shí)間，并在冗余度機器人的運動(dòng)過(guò)程中，不斷地提高位姿檢測的精度。將遠距離的宏觀(guān)規劃和近距離的微調結合起來(lái)，增加了抓持的可靠性。利用移動(dòng)冗余度操作臂系統結構的幾何特點(diǎn)進(jìn)行了運動(dòng)學(xué)分析、避奇異的方法研究及仿真對比分析。應用所提出的研究方法獲得了較好的實(shí)驗效果。 PDF下載： 
基于多傳感器信息的冗余度機器人運動(dòng)規劃與控制.pdf
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