基于分散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的多指靈巧手位置控制

發(fā)布時(shí)間:2010-3-4 16:23    發(fā)布者:irobot
內容預覽:針對多指靈巧手鋼纜傳動(dòng)系統的非線(xiàn)性,提出一種基于分散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的位置控制方法。通過(guò)對復雜的鋼纜傳動(dòng)系統施加不同的輸入可以得到特定的相對簡(jiǎn)單的輸入輸出數據,利用這種特定的輸入輸出數據學(xué)習傳動(dòng)系統的非線(xiàn)性關(guān)系得到多個(gè)分散的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò ),再根據傳動(dòng)系統的結構特性用分散的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )求取鋼纜傳動(dòng)系統的逆模型,用于直接逆控制,從而達到補償非線(xiàn)性誤差的目的,同時(shí)應用在線(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的適時(shí)補償使系統長(cháng)時(shí)間保持良好的運行狀態(tài),實(shí)驗證明這種方法可大大提高位置跟蹤精度,取得比較滿(mǎn)意的結果。

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