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內容預覽：針對多指靈巧手鋼纜傳動(dòng)系統的非線(xiàn)性，提出一種基于分散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的位置控制方法。通過(guò)對復雜的鋼纜傳動(dòng)系統施加不同的輸入可以得到特定的相對簡(jiǎn)單的輸入輸出數據，利用這種特定的輸入輸出數據學(xué)習傳動(dòng)系統的非線(xiàn)性關(guān)系得到多個(gè)分散的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )，再根據傳動(dòng)系統的結構特性用分散的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )求取鋼纜傳動(dòng)系統的逆模型，用于直接逆控制，從而達到補償非線(xiàn)性誤差的目的，同時(shí)應用在線(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的適時(shí)補償使系統長(cháng)時(shí)間保持良好的運行狀態(tài)，實(shí)驗證明這種方法可大大提高位置跟蹤精度，取得比較滿(mǎn)意的結果。 PDF下載： |
基于分散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的多指靈巧手位置控制.pdf
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