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內容預覽：給出了基于觀(guān)測器的水下機器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )自適應控制算法，控制算法由3部分組成：輸出反饋控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )以及滑模項，其中輸出反饋控制為了保證系統的初始穩定性；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )用于逼近系統的非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)；滑模項用于補償和抑制系統的外部擾動(dòng)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )逼近誤差等�？刂扑惴ㄖ兴枰乃俣攘坑蔂顟B(tài)觀(guān)測器來(lái)提供�；贚yapunov穩定理論給出了系統閉環(huán)穩定條件和穩定域，水池試驗結果驗證了算法的有效性。 下載： 
基于觀(guān)測器的水下機器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )自適應控制.pdf
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