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內容預覽：對宏-微機器人跟蹤不連續軌線(xiàn)，本文采用軌線(xiàn)分割的方法，軌線(xiàn)分割的結果，宏機械手的期望軌跡為一條連續軌線(xiàn)，軌線(xiàn)中的不連續部分將由微機械手跟蹤；同時(shí)，宏-微機器人這一冗余系統變?yōu)閮蓚�(gè)非冗余系統，按照兩個(gè)非冗余系統分別進(jìn)行軌跡規劃；微機械手除了完成分割的任務(wù)外，對宏機械手的軌跡誤差在線(xiàn)補償；4自由度宏-微機器人仿真和實(shí)驗證明了本支方法的有效性。 下載： 
基于宏微機器人的不連續軌線(xiàn)的跟蹤.pdf
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