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內容預覽：通過(guò)分析全景視覺(jué)與里程計傳感器的感知模型的不確定性，提出了一種基于路標觀(guān)測的移動(dòng)機器人自定位算法。該算法利用卡爾曼濾波器，融合多種傳感器在不同觀(guān)測點(diǎn)獲取的觀(guān)測數據完成機器人自定位，與傳統的、采用單一傳感器自定位的方法相比，它利用視覺(jué)和里程計的互補特性，提高了自定位的精度。實(shí)驗結果證昵了上述方法的有效性。 下載： 
基于全景視覺(jué)與里程計的移動(dòng)機器人自定位方法研究.pdf
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