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摘要：以推車(chē)作業(yè)為例對“匯章“仿人機器人動(dòng)態(tài)行走中的推操作進(jìn)行了研究，分析了手部位置與腰部位移的關(guān)系，對作業(yè)運動(dòng)中手部軌跡的補償進(jìn)行了研究。另外，作業(yè)中機器人與車(chē)之間存在相互作用，根據作業(yè)的期望作用力，開(kāi)展了基于ZMP穩定性判據的作業(yè)運動(dòng)穩定性控制研究。仿真和實(shí)驗驗證了該方法的有效性，它能滿(mǎn)足推車(chē)作業(yè)手臂操作性和運動(dòng)穩定性要求。 下載全文 
給定手部作業(yè)軌跡的仿人機器人推操作研究.pdf
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