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內容預覽：本文針對并行結構機器人的結構特點(diǎn)建立一種新的姿態(tài)描述，給出了相應的定義；并基于這種描述及Grassmann線(xiàn)幾何對6-3并行結構機器人工作空間的奇異問(wèn)題進(jìn)行分析，得到一個(gè)簡(jiǎn)單而有效的非奇異邊界，及該區域內的桿長(cháng)約束條件下保守的工作空間解析解，且與模型結構無(wú)關(guān)，具有普適性。因此只要并行結構機器人的模型描述采用了新的方法，那么它的運動(dòng)學(xué)研究就可以通過(guò)這種方法來(lái)進(jìn)行。 下載： 
基于一種新的姿態(tài)描述的并行結構機器人工作空間解析解.pdf
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