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內容預覽：機器人關(guān)節伺服系統的動(dòng)態(tài)誤差，是影響其末端執行器運動(dòng)軌跡精度的一個(gè)重要因素。本文以六軸關(guān)節型激光加工工業(yè)機器人為研究對象，采用D-H方法建立起機器人連桿坐標系，在運動(dòng)學(xué)分析的基礎上，運用齊次坐標變換矩陣微分法，建立機器人各關(guān)節轉角的偏差值與末端運動(dòng)軌跡精度之間的模型，并在此基礎上，利用機器人與外部的串口通訊，對在關(guān)節伺服系統影響下，沿各種空間位置運動(dòng)時(shí)，機器人末端運動(dòng)的軌跡精度進(jìn)行了實(shí)際測量。 下載： 
基于運動(dòng)學(xué)分析的工業(yè)機器人軌跡精度測量的研究.pdf
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