基于主運動(dòng)分析的野外視覺(jué)偵察系統

發(fā)布時(shí)間:2010-3-8 15:44    發(fā)布者:irobot
關(guān)鍵詞: 視覺(jué) , 系統 , 野外 , 運動(dòng) , 偵察
內容預覽:本文介紹了一個(gè)針對野外自然環(huán)境設計的視覺(jué)偵察系統,其主要功能包括運動(dòng)目標的檢測、跟蹤及環(huán)境全景圖的生成。攝像機安裝在360°水平旋轉可控的車(chē)載云臺上,視頻信號及云臺方位數據通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊傳送給基地端的計算機。計算機自動(dòng)地檢測其中的運動(dòng)目標,實(shí)時(shí)地拼接出鑲嵌有運動(dòng)目標的全景圖,當用戶(hù)指定某個(gè)運動(dòng)目標后計算機將自動(dòng)地控制云臺跟蹤該目標。我們根據二維仿射運動(dòng)模型和魯棒參數估計方法分析幀間主運動(dòng),對各幀圖像進(jìn)行運動(dòng)補償后求得差值圖像,聚類(lèi)分割變化點(diǎn)得到運動(dòng)目標,再根據目標運動(dòng)的連續性約束進(jìn)行可靠的跟蹤。為了滿(mǎn)足實(shí)時(shí)處理的要求,程序進(jìn)行了優(yōu)化,該系統在PC機上,在384 X 288 圖像分辨率下達到12.5幀/6秒的處理速度。

下載: 基于主運動(dòng)分析的野外視覺(jué)偵察系統運動(dòng)目標檢測、跟蹤及全景圖的生成.pdf (376.05 KB)
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