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內容預覽：本文介紹了一個(gè)針對野外自然環(huán)境設計的視覺(jué)偵察系統，其主要功能包括運動(dòng)目標的檢測、跟蹤及環(huán)境全景圖的生成。攝像機安裝在360°水平旋轉可控的車(chē)載云臺上，視頻信號及云臺方位數據通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊傳送給基地端的計算機。計算機自動(dòng)地檢測其中的運動(dòng)目標，實(shí)時(shí)地拼接出鑲嵌有運動(dòng)目標的全景圖，當用戶(hù)指定某個(gè)運動(dòng)目標后計算機將自動(dòng)地控制云臺跟蹤該目標。我們根據二維仿射運動(dòng)模型和魯棒參數估計方法分析幀間主運動(dòng)，對各幀圖像進(jìn)行運動(dòng)補償后求得差值圖像，聚類(lèi)分割變化點(diǎn)得到運動(dòng)目標，再根據目標運動(dòng)的連續性約束進(jìn)行可靠的跟蹤。為了滿(mǎn)足實(shí)時(shí)處理的要求，程序進(jìn)行了優(yōu)化，該系統在PC機上，在384 X 288 圖像分辨率下達到12.5幀/6秒的處理速度。 下載： 
基于主運動(dòng)分析的野外視覺(jué)偵察系統運動(dòng)目標檢測、跟蹤及全景圖的生成.pdf
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