靈巧手操作的重構規劃

發(fā)布時(shí)間：2010-3-10 14:59    發(fā)布者：irobot
關(guān)鍵詞： 規劃 , 重構
摘要：根據人類(lèi)利用滑動(dòng)或滾動(dòng)方式進(jìn)行靈巧操作的幾種模式，在多指靈巧手一物體的抓持系統中，把實(shí)現這些靈巧操作模式的規劃問(wèn)題作為一個(gè)位形空間的重構問(wèn)題進(jìn)行全局和局部級的操作規劃，開(kāi)發(fā)了實(shí)現靈巧操作的規劃算法．仿真結果表明了方法的有效性和正確性。


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