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概覽 自動(dòng)或半自動(dòng)機器人常常需要嵌入式控制系統，從而能夠結合高度智能化的確定性控制，并且可以方便地連接到不同的傳感器和執行器上。NI提供了多種嵌入式硬件平臺，以滿(mǎn)足復雜系統的需求。從尖端的機器人研究項目直至高級行業(yè)應用，NI平臺被證實(shí)是高效的機器人解決方案。 可重復配置I/O（RIO）體系結構 NI嵌入式硬件平臺共享通用一個(gè)可重復配置I/O（RIO）體系結構。這個(gè)體系結構整合了實(shí)時(shí)處理器、現場(chǎng)可編程門(mén)陣列（FPGA）和多樣的I/O，包括模擬、數字、運動(dòng)和通信I/O。使用這個(gè)標準的體系結構和NI LabVIEW圖形化開(kāi)發(fā)工具，您可以使用靈活的高性能硬件，快速對機器人系統進(jìn)行設計和原型開(kāi)發(fā)。 
圖1：NI RIO部署曲線(xiàn)：多種用于機器人的嵌入式硬件解決方案 NI CompactRIO和NI單板RIO CompactRIO嵌入式系統具有實(shí)時(shí)嵌入式處理器、包含用戶(hù)可編程FPGA的四槽或八槽可重復配置機箱以及可熱插拔的工業(yè)I/O模塊。這個(gè)低成本的嵌入式體系結構提供了開(kāi)放的低級硬件資源,可以用于機器人系統的快速開(kāi)發(fā)。另外, 它還包含提供保護的機械外殼。
圖2：美國弗吉尼亞理工大學(xué)學(xué)生在CompactRIO的基礎上開(kāi)發(fā)半自動(dòng)化地面車(chē)輛。 NI單板RIO是基于與CompactRIO相同體系結構的低成本板卡級嵌入式系統。NI單板RIO具有板載的模擬 I/O和數字I/O，當然您還可以通過(guò)其它I/O模塊來(lái)進(jìn)行擴展。參照表1中的規格，決定哪種RIO硬件平臺最適合您的應用需求。
圖3：來(lái)自USCD坐標機器人實(shí)驗室的靈活行走漫游者是基于NI單板RIO開(kāi)發(fā)的。 表1：NI RIO硬件比較
使用LabVIEW機器人模塊，您可以方便地對實(shí)時(shí)處理器、可重復配置FPGA和RIO嵌入式系統I/O進(jìn)行編程。LabVIEW機器人模塊還包含機器人IP、范例以及傳感器和執行器驅動(dòng)程序，可用于實(shí)時(shí)模塊編程和FPGA編程。 NI公司供稿 |
