冗余自由度機械手的避障控制

發(fā)布時(shí)間：2010-3-11 23:50    發(fā)布者：irobot
關(guān)鍵詞： 機械手 , 冗余 , 自由度
內容摘要：避障礙物一直是冗余自由度機械手的主要應用，本文采用偽逆矩陣法，以障礙物和機械手之間的距離的函數作為性能指標函數來(lái)解冗余自由度機械手逆解，進(jìn)行避障控制，并提出一種簡(jiǎn)單的計算機械手和障礙物之間的距離方法，通過(guò)對一個(gè)三自由度的平面機械手進(jìn)行仿真，驗證了算法的正確性。


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