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預覽：本文為在有壕溝、臺階和斜坡的復雜三維地形上行駛的輪式移動(dòng)機器人提出了一種新的運動(dòng)學(xué)建模方法，切平面拼接法。該方法的主要思想是用機器人在不同時(shí)刻不同斜面上的運動(dòng)學(xué)模型組成機器人在崎嶇不平地面上行駛的復合運動(dòng)學(xué)模型。該建模方法簡(jiǎn)單，建模的精確性可以控制，作者用該方法建立了五輪餃接式月球機器人(FWALR)在崎嶇不平地面上行駛的正向和逆向運動(dòng)學(xué)模型，為FWALR機器人在復雜三堆地形上的運動(dòng)控制奠定了基礎。 下載： 
五輪鉸接式月球機器人的運動(dòng)學(xué)建模.pdf
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