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作者： Sweta 通信工程系研究生 印度班加羅爾PES理工學(xué)院（PES Institute of Technology） sweta.v.walikar@gmail.com Srikanth Chintala 衛星和無(wú)線(xiàn)部研發(fā)工程師 印度班加羅爾遠程信息處理開(kāi)發(fā)中心（C-DOT） chintala@cdot.in Manikandan J 電子通信工程系（EC）信號處理領(lǐng)域教授和領(lǐng)域帶頭人 研究創(chuàng )新孵化學(xué)（CORI）教授 印度班加羅爾PES大學(xué)（PES University） manikandanj@pes.edu 用戶(hù)可輕松將這款高穩健操作系統安裝到目標FPGA平臺上，以供嵌入式設計項目使用。 從最初不起眼的膠合邏輯開(kāi)始，FPGA已經(jīng)歷了漫長(cháng)的發(fā)展道路。當前FPGA的邏輯容量和靈活性已將其帶入了嵌入式設計的中心位置。目前，在單個(gè)可編程芯片上可實(shí)現一個(gè)完整系統，這種架構有助于軟硬件的協(xié)同設計，并能將軟硬件應用進(jìn)行集成。 這些基于FPGA的嵌入式設計種類(lèi)需要穩健的操作系統。PetaLinux應運而生，已成為眾多嵌入式設計人員青睞的對象。它以開(kāi)源免費的方式提供，支持包括賽靈思MicroBlaze® CPU和ARM®處理器在內的多種處理器架構。要將PetaLinux移植到特定的FPGA上，必須針對目標平臺定制、配置和構建內核源代碼、引導載入程序、器件樹(shù)和根文件系統。 對于PES大學(xué)和C-DOT的一個(gè)設計項目而言，我們的研發(fā)團隊準備移植PetaLinux并在采用Kintex®-7 XC7K325T FPGA的賽靈思KC705評估板上運行多個(gè)PetaLinux用戶(hù)應用。結果證明整個(gè)過(guò)程相當便捷。 選擇PetaLinux的原因 在詳細介紹具體做法之前，有必要花點(diǎn)時(shí)間來(lái)探討針對基于FPGA的嵌入式系統提供的操作系統選項。PetaLinux是FPGA上最常用的操作系統，另外還有μClinux 和Xilkernel。μClinux為L(cháng)inux發(fā)行版，是一款包含小型Linux內核的移植型Linux操作系統，適用于無(wú)存儲器管理單元（MMU）的處理器[1]。μClinux配備有各種庫、應用和工具鏈。Xilkernel就其本身而言，是一款小型、高穩健性、模塊化內核，能夠提供高于μClinux 的定制性能，有助于用戶(hù)通過(guò)定制內核來(lái)優(yōu)化其設計尺寸與功能[2]。 同時(shí)，PetaLinux也是一款完整的Linux發(fā)行版及開(kāi)發(fā)環(huán)境，適用于基于FPGA的片上系統（SoC）設計。PetaLinux包含預配置二進(jìn)制可引導映像、面向賽靈思器件的完全可定制Linux 以及配套提供的PetaLinux軟件開(kāi)發(fā)套件（SDK）[3]。其中SDK包括用于自動(dòng)完成配置、構建和部署過(guò)程中各種復雜工作的工具和實(shí)用程序。賽靈思提供可免費下載的PetaLinux開(kāi)發(fā)包，其中包括針對各種賽靈思FGPA開(kāi)發(fā)套件而設計的硬件參考項目。同時(shí)包含在內的還有適用于賽靈思FPGA的內核配置實(shí)用程序、交叉編譯器等軟件工具、硬件設計創(chuàng )建工具以及大量其它設計輔助功能。 據報道，Xilkernel 的性能優(yōu)于μClinux[4]，而PetaLinux的性能又優(yōu)于Xilkernel [5]。由于這個(gè)原因，特別是由于已針對我們賽靈思目標板提供的軟件包原因，我們?yōu)槲覀兊捻椖窟x擇了PetaLinux。移植PetaLinux的另一大優(yōu)勢是用戶(hù)可以輕松實(shí)現遠程編程。這就意味著(zhù)用戶(hù)可使用遠程接入方式，通過(guò)遠程登錄，采用新的配置文件（或比特流文件）加載FPGA目標板。 有兩種方法可以創(chuàng )建用于構建PetaLinux系統的軟件平臺：在Linux終端上使用PetaLinux命令或通過(guò)下拉菜單使用GUI。 開(kāi)始安裝 下面詳細介紹我們項目團隊安裝PetaLinux的方法。第一步，我們下載了PetaLinux軟件包12.12版以及用于Kintex-7目標板的電路板支持包（BSP）。然后運行了PetaLinux SDK安裝程序，并在控制臺上使用下列命令把SDK安裝到了/opt/Petalinux-v12.12-final目錄下： @ cd /opt @ cd /opt/PetaLinux -v12.12-final-full.tar.gz @ tar zxf PetaLinux-v12.12-final-full.tar.gz 隨后，我們把從賽靈思網(wǎng)站獲得的PetaLinux SDK許可證復制并拷貝到.xilinx和.Petalogix文件夾中。接下來(lái)，我們使用下列命令獲取適當設置，設置了SDK的工作環(huán)境： @ cd /opt/PetaLinux-v12.12-final @ source settings.sh 為驗證工作環(huán)境是否設置正確，我們使用了以下命令： @ echo $PETALINUX 如果環(huán)境設置正確，將顯示PetaLinux的安裝路徑。在本案例中，PetaLinux的安裝路徑是 /opt/PetaLinux-v12.12-final。 
圖1：用于用戶(hù)設置的Linux終端窗口截屏 接下來(lái)的工作是安裝BSP，其中包含必要的設計文件、配置文件和預構建軟硬件包。這些軟硬件包已經(jīng)通過(guò)測試，可隨時(shí)下載到目標板上。另外軟件包還可用于在快速仿真器（QEMU）系統仿真環(huán)境下的引導。為了安裝BSP，我們在path /opt中創(chuàng )建了一個(gè)名為“bsp”的文件夾，并使用下列命令復制了KC705 BSP的ZIP文件： @ cd /opt/PetaLinux-v12.12-final-full @ source settings.sh @ source /opt/Xilinx/14.4/ISE _DS/settings32.sh @ PetaLinux-install-bsp /bsp/Xilinx-KC705 -v12.12- final.bsp 構建為新平臺定制的PetaLinux系統，有兩種創(chuàng )建和配置軟件平臺的方法。一種方法是使用Linux終端，在PetaLinux命令對應的路徑位置使用PetaLinux命令，如圖1所示。第二種方法是通過(guò)下拉菜單使用GUI，如圖2所示。您可使用其中任何一種方法來(lái)選擇平臺，配置Linux內核，配置用戶(hù)應用和構建鏡像。在操作系統安裝完成后，就可使用PetaLinux控制臺。而使用GUI則需要完成PetaLinux SDK插件的安裝。完成該插件的安裝后，就可使用PetaLinux Eclipse SDK中提供的PetaLinux GUI設置各種配置（圖2）。該GUI具有各種特性，如用戶(hù)應用和庫開(kāi)發(fā)，以及PetaLinux及硬件平臺的調試、構建和配置等。 硬件構建 我們?yōu)轫椖渴褂昧嘶贙intex-7 FPGA的KC705評估板。設計需要的硬件接口有用于監控輸出的RS232接口、用于編程FPGA的JTAG接口以及用于遠程編程的以太網(wǎng)接口。除了PetaLinux SDK，所推薦設計需要的其它軟件還包括Xil-inx Platform Studio (XPS) [6,7] 和賽靈思軟件開(kāi)發(fā)套件（SDK）[7]。
圖2：用于用戶(hù)設置的PetaLinux SDK菜單截屏 在該嵌入式設計的硬件部分，我們的第一項任務(wù)就是使用XPS中的基本系統構建器（BSB）設計基于MicroBlaze處理器的硬件平臺。BSB允許選擇目標板上提供的一系列外設。您還可根據應用需求添加或刪除外設。我們所推薦應用采用的內核或外設集包括帶8Mb存儲器的外部存儲器控制器、在中斷情況下啟用的定時(shí)器、波特率為115,200Bps的RS232 UART、以太網(wǎng)、非易失性存儲器以及 LED。完成選擇后，我們就獲得了硬件外設及其總線(xiàn)接口（圖3）。對于基于MicroBlaze處理器的設計，PetaLinux需要支持MMU的CPU。因此我們在XPS窗口中雙擊MicroBlaze_0實(shí)例，選擇了帶MMU的低端Linux。
圖3：FPGA的硬件配置 此時(shí)硬件設計已完成�，F在可以使用第一階段引導載入程序引導該內核。 接下來(lái)，我們使用三步轉換流程將硬件配置轉換為比特流。首先，我們使用XPS生成了代表嵌入式硬件平臺的網(wǎng)表。隨后，我們將設計映射到FPGA邏輯中。最后我們將實(shí)現的設計轉換為能夠下載到FPGA上的比特流。XPS的最終輸出是system.bit和sys-tem_bd.bmm文件。 生成比特流后，我們將硬件平臺描述導出到SDK，以便在SDK中觀(guān)察目標硬件平臺。導出的系統xml文件包含SDK編寫(xiě)應用軟件并在目標硬件平臺上對其進(jìn)行調試所需的信息。我們的下一項任務(wù)是使用Xilinx Tools → Repository → New 在SDK中添加一個(gè)PetaLinux庫，然后選擇PetaLinux的安裝路徑。在本實(shí)例中，該路徑為$PetaLinux/Hardware/edk_user_repository。 接下來(lái)，我們使用File → Board support package → PetaLinux創(chuàng )建了PetaLinux BSP。我們根據所需的應用選擇必要的驅動(dòng)程序，配置了PetaLinux BSP。隨后我們通過(guò)構建BSP并創(chuàng )建和配置第一階段的引導載入程序應用（fs-boot），引導了內核。該BSP可建立硬件和引導應用之間的交互。SDK的輸出為fs-boot.elf�？墒褂脭祿酱鎯ζ鬓D換器命令data2mem 將system.bit、system_bd.bmm和fs-boot.elf 合并為一個(gè)名為download.bit的統一比特流文件，用作最終的FPGA比特流。 此時(shí)硬件設計已完成，其它方面還包括一個(gè)MicroBlaze內核和運行其上的PetaLinux操作系統�，F在我們可以使用第一階段的引導載入程序引導內核。 構建軟件 完成硬件平臺的構建后，我們使用下列命令創(chuàng )建了針對硬件的定制PetaLinux軟件平臺： $ cd/opt/PetaLinuxv12.12 $ PetaLinux-new-platform –c 其中–c
圖4：內核配置菜單 為定制與硬件匹配的軟件平臺模板，我們使用PetaLinux-copy-autoconfig命令將現有平臺配置與內核配置進(jìn)行了合并。該命令可生成硬件配置文件Xilinx-KC705.dts、xparame-ters.h 和 config.mk。 我們使用GUI（PetaLinux SDK → Kernel Configuration）打開(kāi)內核配置菜單，配置了Linux內核。此外，您也可以在Linux終端上使用下列命令完成該工作： $ cd /opt/PetaLinux_v12.12 $ PetaLinux-config-kernel 我們在內核配置彈出窗口中啟用該應用的驅動(dòng)程序（如圖4所示）。為通過(guò)用戶(hù)空間輸入/輸出（UIO）接口訪(fǎng)問(wèn)設備，完成所提出的工作，我們在內核配置菜單中啟用了UIO驅動(dòng)程序。 內核配置完成后，我們設計了一些應用。PetaLinux可提供用于C語(yǔ)言和C++編程的用戶(hù)應用模板[8]。這些模板包括應用源代碼和Makefile文件，方便為目標芯片配置和編譯應用并將其安裝在根文件系統中。創(chuàng )建新的PetaLinux用戶(hù)應用，既可使用GUI（File → PetaLinux New Application），也可在Linux終端上輸入下列命令： $ cd /opt/PetaLinux_v12.12 $ PetaLinux-config-apps 隨后我們?yōu)樵撚脩?hù)應用起了個(gè)文件名。在本實(shí)例中，我們創(chuàng )建了gpio-dev-mem-test和gpio-uio-test用戶(hù)應用，并根據應用要求修改了模板源代碼。 接下來(lái)我們使用GUI構建了PetaLinux系統映像（如圖2所示）。此外，您還可以在Linux終端上使用make命令完成該任務(wù)，如下圖所示： $ cd $PETALINUX/software/ PetaLinux-dist $ make 支持操作系統（OS）和定制用戶(hù)應用的軟件平臺以及我們前文討論過(guò)的硬件設計現已可供使用。 測試運行在設備上的PetaLinux 下面介紹PetaLinux的引導方式。MicroBlaze處理器可處理駐留在Block RAM中的代碼。第一階段的引導載入程序（fs-boot）將初始化基本硬件、執行fs-boot.elf、搜索通用引導載入程序或U-Boot、在閃存分區中進(jìn)行尋址（因為U-Boot的地址已在配置fs-boot時(shí)設定）。隨后，fs-boot將從閃存中的U-Boot分區中獲取U-Boot映像，將其發(fā)送到設備的DDR3存儲器并運行內核。一旦構建好所有引導所需的映像后，您就可以通過(guò)JTAG、以太網(wǎng)或快速仿真器在硬件上測試這些映像了。QEMU是一種仿真器和虛擬機，允許您運行PetaLinux操作系統[9]。下面討論所有這三種解決方案的引導方法。 JTAG是編程和測試FPGA設計的傳統方法。為使用JTAG對FPGA進(jìn)行編程，我們使用了下拉菜單“Xilinx Tool → Program the FPGA”并下載了之前生成的download.bit文件。隨后我們使用GUI（PetaLinux SDK → BOOT JTAG [Li-nux]）將映像下載到了電路板上，如圖2所示。您也可以在Linux終端上使用下列命令： $ cd/opt/PetaLinux _v12.12/software/ PetaLinux-dist $ PetaLinux-jtag-boot -i images/image.elf 此外，您還可使用U-Boot執行間接內核引導，從而引導PetaLinux。系統首先使用GUI（PetaLinux SDK → BOOT JTAG [U-Boot]）或以下命令通過(guò)JTAG接口下載U-Boot來(lái)進(jìn)行引導。 $ cd $PETALINUX/software/ PetaLinux-dist $ PetaLinux-jtag-boot -i images/u -boot.elf 圖6是U-Boot控制臺的快照。 值得注意的是，FPGA電路板連接的是以太網(wǎng)接口。您必須在XPS的硬件資源部分選擇以太網(wǎng)接口。一旦U-Boot引導成功，就要檢查服務(wù)器和主機的IP地址是否相同。如果IP地址不同，請在U-Boot終端上使用下列命令設置主機IP。 u-boot>print serverip // prints 192.168.25.45(server ip) u-boot>print ipaddr // prints IP address of the board as // 192.168.25.68 u-boot>set serverip u-boot>set serverip 192.168.25.68192.168.25.68 現在服務(wù)器（PC）和主機（KC705電路板）具有相同的IP地址。請通過(guò)服務(wù)器運行網(wǎng)絡(luò )引導命令，下載PetaLinux映像和引導程序： u-boot> run netboot 運行網(wǎng)絡(luò )引導命令后，您應該能夠看到PetaLinux控制臺，如圖5所示。 最后您可使用GUI（PetaLinux SDK → BOOT QEMU [Linux]）或以下命令執行內核引導，這也很重要。 $ cd $ PETALINUX/software/ PetaLinux-dist $ PetaLinux-qemu-boot -i images/image.elf 使用這種快速方法，我們將看到圖7所示信息。 測試運行在設計上的應用 完成PetaLinux引導的測試后，接下來(lái)就是測試專(zhuān)為PetaLinux設計的用戶(hù)應用。MicroBlaze處理器將Kintex-7 FPGA電路板上的硬件外設視為一組存儲寄存器。每個(gè)寄存器都有自己的基址和結束地址。要訪(fǎng)問(wèn)一個(gè)外設，用戶(hù)必須知道它的基
圖5：確認操作系統引導成功的PetaLinux控制臺快照
圖6：通過(guò)通用引導載入程序（U-Boot）進(jìn)行的間接內核引導 址和結束地址。您可以在設備樹(shù)源（*.dts）文件中找到有關(guān)地址的詳細信息。就本設計而言，我們開(kāi)發(fā)并測試了四款應用，分別是訪(fǎng)問(wèn)DDR3、使用/dev/mem訪(fǎng)問(wèn)GPIO、使用UIO訪(fǎng)問(wèn)GPIO和文件傳輸。 1. 訪(fǎng)問(wèn)DDR3 我們使用名為DDR3-test.c的PetaLinux應用訪(fǎng)問(wèn)DDR3存儲器。該應用經(jīng)過(guò)精心設計，可向DDR存儲器位置寫(xiě)入數據并從這里讀取數據。DDR3是雙列直插式存儲器模塊，可提供用于存儲用戶(hù)代碼和數據的SDRAM。如上文所述，用戶(hù)需要知道DDR存儲器的開(kāi)始地址和結束地址，分別是0xC0000000和0xC7FFFFFF。存儲器的容量為512兆字節。Linux內核駐留在DDR存儲器的初始存儲器位置。因此需要選擇DDR3存儲器的寫(xiě)入位置，以避免破壞Linux內核。我們使用以下命令向DDR3存儲器寫(xiě)入數據： #DDR3-test –g 0xc7000000 –o 15 其中DDR3-test是應用名稱(chēng)、-g是DDR3存儲器的物理地址、-o是輸出、15是準備在0xc7000000位置寫(xiě)入DDR3存儲器的值。為測試該值是否能寫(xiě)入預計的位置，我們使用以下命令從DDR3存儲器讀取數據： #DDR3-test –g 0xc7000000 –i
圖7：通過(guò)QEMU運行PetaLinux 該應用旨在控制8位離散輸出，可通過(guò)將板載LED連接至GPIO進(jìn)行測試。 值15顯示在終端上，這說(shuō)明DDR3存儲器讀寫(xiě)操作正在成功進(jìn)行。 2. 使用/dev/mem訪(fǎng)問(wèn)GPIO 對于接下來(lái)的應用測試，我們使用名為gpio-dev-mem-test.c的PetaLinux應用訪(fǎng)問(wèn)了通用I/O（GPIO）。該應用的設計目的是控制8位離散輸出并通過(guò)將板載LED連接至GPIO來(lái)測試該輸出。要從用戶(hù)空間訪(fǎng)問(wèn)任何設備，就要先打開(kāi)/dev/mem，然后使用mmap()將設備映射至存儲器。我們所使用LED GPIO的開(kāi)始地址和結束地址分別是0x40000000 和0x4fffffff。 GPIO外設具有兩個(gè)寄存器：數據寄存器（GPIO_DATA）和方向寄存器（GPIO_TRI_OFFSET）。為了讀取GPIO的狀態(tài)，我們將方向位設置為1（即GPIO_TRI_OFFSET=1）并且從數據寄存器讀取數據。為了將數據寫(xiě)入到GPIO，我們設置方向位為0并寫(xiě)入值到數據寄存器。在PetaLinux終端上使用下列命令將數據寫(xiě)入到GPIO： #gpio-dev-mem-test –g 0x40000000 –o 255 其中g(shù)pio-dev-mem-test為應用名稱(chēng)，-g為GPIO物理地址，-o為輸出，255為從GPIO（連接到LED）發(fā)送的值。LED按編寫(xiě)的程序點(diǎn)亮時(shí)，測試的結果就得到了驗證。 3. 使用UIO訪(fǎng)問(wèn)GPIO 訪(fǎng)問(wèn)GPIO的另一個(gè)途徑是通過(guò)用戶(hù)空間輸入/輸出。我們通過(guò)UIO，使用名為gpio-uio-test.c的PetaLinux應用訪(fǎng)問(wèn)了GPIO。該應用旨在控制8位離散輸出，可通過(guò)將板載LED連接至GPIO進(jìn)行測試。UIO設備在文件系統中表現為/dev/uioX。為通過(guò)UIO訪(fǎng)問(wèn)GPIO，我們打開(kāi)了/dev/uioX或sys/class/ui0，然后使用了mmap()調用。我們配置了內核使之支持UIO，并在內核中啟用了UIO框架。隨后我們使用名為“Compatibility”的參數，根據UIO設備（而非標準GPIO設備）對LED的GPIO控制方式進(jìn)行了設置。此外，我們還將 設備的標簽從 gpio@40000000修改成了leds@40000000。 然后我們重新構建了PetaLinux，并使用UIO測試了GPIO訪(fǎng)問(wèn)。我們使用以下命令，獲得了所加載UIO模塊的詳細信息： # ls /sys/class/uio/ uio0 uio1 uio2 UIO的名稱(chēng)和地址可在/sys/class/uio/uioX下找到。我們使用以下命令通過(guò)UIO驅動(dòng)程序訪(fǎng)問(wèn)了GPIO LED： # cd “/sys/class/uio/uioX # gpio-uio-test -d /dev/uio1 -o 255 其中g(shù)pio-uio-test為應用名稱(chēng)、-d為設備路徑、-o為輸出、255為通過(guò)UIO傳遞給GPIO的值。使用以上命令，LED按寫(xiě)入到GPIO線(xiàn)路上的數據點(diǎn)亮，驗證了該結果。 4. 文件傳輸應用 最后一項測試，我們將文件從服務(wù)器傳輸到了客戶(hù)端，這里的服務(wù)器是主機PC，客戶(hù)端是KC705電路板。在這項測試中，我們使用以太網(wǎng)線(xiàn)纜連接服務(wù)器和客戶(hù)端，并使用了小型文件傳輸協(xié)議（TFTP）。這種協(xié)議因簡(jiǎn)單而出名，通常用于自動(dòng)傳輸配置文件或引導文件。為測試使用TFTP從服務(wù)器向客戶(hù)端傳輸文件的情況，我們在/tftpboot位置為服務(wù)器PC創(chuàng )建了一個(gè)名為test的文件。我們使用以下命令在文件中寫(xiě)入了“世界，你好”并查看了該文件中的內容（如圖8所示）： @ echo “Hello World” > /tftpboot/test @ more /tftpboot/test
圖8：在服務(wù)器中創(chuàng )建文件的快照
圖9：在客戶(hù)端接收文件的快照
圖10：從客戶(hù)端到服務(wù)器傳輸文件的快照
圖11：在服務(wù)器中接收文件的快照 為從服務(wù)器接收該文件，我們在以客戶(hù)端方式運行在KC705電路板上的PetaLinux終端窗口中輸入以下獲取命令（-g）： # tftp -r test -g 192.168.25.68 # ls –a 在客戶(hù)端中創(chuàng )建了一個(gè)名為“test”的新文件（如圖9所示）。我們可以使用更多內容命令查看該文件的內容，如圖9所示： 同樣，如果要從客戶(hù)端向服務(wù)器傳輸文件，可先在客戶(hù)端機器上創(chuàng )建一個(gè)名為test1的文件，其內容為“PetaLinux OS”。然后在運行在客戶(hù)端上的PetaLinux終端中使用以下“放置”命令（-p），便可將該文件從客戶(hù)端傳輸至服務(wù)器，如圖10所示： # tftp -r test1 -p 192.168.25.68 可在服務(wù)器中創(chuàng )建一個(gè)空白文件test1，其內容可在文件傳輸工作完成后讀取。該內容可圖11所示方法進(jìn)行驗證。 在FPGA上實(shí)現嵌入式系統和運行PetaLinux，操作起來(lái)非常簡(jiǎn)單直觀(guān)。接下來(lái)，我們計劃使用遠程編程實(shí)現設計，即引導文件通過(guò)以太網(wǎng)傳輸，客戶(hù)端能夠運行新應用。 參考資料 1. Kynan Fraser，《運行uClinux的MicroBlaze》，摘自《高級計算機體系架構》：http://www.cse.unsw.edu.au/~cs4211 2. 賽靈思公司Xilkernel 3.0版，2006年12月 3. 賽靈思公司《PetaLinux SDK用戶(hù)指南》UG976，2013年4月 4. Gokhan Ugurel和Cuneyt F. Bazlamacci，《在MicroBlaze上Xilkernel和μC/OS-II上下文切換時(shí)間及內存占用比較》，摘自2011年12月土耳其布爾薩的《第7屆電子電氣工程國際學(xué)術(shù)會(huì )議》第52頁(yè)至55頁(yè)。 5. Chenxin Zhang、Kleves Lamaj、Monthadar Al Jaberi和Praveen Mayakar，《極小型網(wǎng)絡(luò )附加存儲（NAS）》”，摘自隆德大學(xué)機械學(xué)院（Lunds Tekniska Hogskola）《項目報告，高級嵌入式系統課程》2008年11月 6. 賽靈思公司《Platform Studio用戶(hù)指南》UG113，1.0版，2004年3月 7. 賽靈思公司《EDK概念、工具和技巧：高效嵌入式系統設計實(shí)際操作指南》UG683，14.1版本，2002年4月 8. 賽靈思公司《PetaLinux應用開(kāi)發(fā)指南》UG981，2013年4月 9. 賽靈思公司《PetaLinux QEMU仿真指南》UG982，2013年11月 |
