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項目案例：四軸飛行器。視頻演示和項目說(shuō)明 1.視頻地址：http://emb.hqyj.com/projects/smart-aircraft.html?szt-eechina 2.智能四軸飛行器項目背景： 近幾年來(lái)，隨著(zhù)MEMS傳感器、無(wú)刷電機、單片機以及鋰電池技術(shù)的發(fā)展，多旋翼飛行器受到了人們的熱捧，它可以在任何復雜的地形中使用，還支持 GPS 定位點(diǎn)飛行、GPS 跟蹤飛行，能夠執行航拍等各種任務(wù)。其結構簡(jiǎn)單、控制方便、成本低、穩定性強、機動(dòng)性好，在軍事、農業(yè)、物流、娛樂(lè )等領(lǐng)域有很好的發(fā)展前景。它不算太昂貴的價(jià)格，可DIY性強，既滿(mǎn)足了科技愛(ài)好者對前沿科技的嘗試和創(chuàng )新，更能夠過(guò)足把駕馭高新科技飛機的夢(mèng)想。智能飛行器可以使一切變得更簡(jiǎn)單，我們的智慧正慢慢地改變著(zhù)這個(gè)世界。 該四軸飛行器使用Contex-M4/M3內核的32為ARM微處理器，其中包括STM32F427VIT6主控制器和STM32F100C8T6B實(shí)效保護控制器，二者均擁有豐富的接口和外設資源，使用PX4硬件平臺運行RTOS操作系統，具有很好的實(shí)時(shí)性。其采用無(wú)線(xiàn)遙控器的方式來(lái)操控四軸飛行器的俯仰、橫滾以及航向等，同時(shí)可以使用Mission Planner地面站實(shí)現通訊。 3、智能四軸飛行器功能說(shuō)明 本項目主要實(shí)現以下功能： ● 采用 PIXHAWK 開(kāi)源飛控方案，擁有自穩、定高、懸停、定點(diǎn)降落、跟隨、GPS導航、FPV 航拍等功能; ● 配備一個(gè)9通道開(kāi)源遙控器; ● 集成備份電源和失效備份控制器，主控制器失效時(shí)可安全切換到備份控制; ● 提供冗余電源輸入和故障轉移動(dòng)能; ● 內置Micro SD存儲卡，可記錄飛行數據。 4、智能四軸飛行器相關(guān)技術(shù)要點(diǎn) 本項目包括但不限于如下技術(shù)要點(diǎn)： ● 了解多軸飛行的結構組成、組裝以及飛行原理 ● 了解RTOS實(shí)時(shí)操作系統 ● 無(wú)刷電機的原理及PWM控制 ● 了解GPS的數據采集及解析方式，以及遙控器無(wú)線(xiàn)控制 ● 陀螺儀、加速度計、氣壓計、磁力計等的數據采集以及數據融合 ● 姿態(tài)的數學(xué)表示方法、四元數、歐拉角的數據解算 ● 卡爾曼濾波的原理 ●PID算法控制 ●QGroundControl 和 Mission Planner地面站的使用 ●PX4調試 |
