這個(gè)四輪驅動(dòng)機器人的底盤(pán)完全由手工打造，無(wú)論是輪子還是底盤(pán)，大家可以看看圖哦 將最近做的一個(gè)基于WIFI，3G控制的四輪驅動(dòng)機器人拿出來(lái)與大家分享一下！
輪子是由一個(gè)鋁合金外罩，內部嵌入鋼輪，再連接減速電機，輪子的外面很清晰的可以看是有橡膠用502粘起來(lái)，效果不錯哦。
下面介紹一下機器人的功能：
這是一個(gè)無(wú)線(xiàn)遠程端控制型四輪驅動(dòng)機器人，帶有水平垂直控制云臺，云臺上搭載一個(gè)豆干攝像頭，3.6MM鏡頭，可以看到較廣的視野。3度機械手，可以實(shí)現較難度的控制，
搭載一個(gè)12864控制顯示液晶模塊。
外加一個(gè)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡實(shí)現無(wú)線(xiàn)控制。實(shí)現尋跡、前后四方向自動(dòng)壁障，太陽(yáng)能充電，16.5V電池管理和編程自動(dòng)化等功能。
雖然自動(dòng)尋跡，自動(dòng)壁障，太陽(yáng)能充電，還沒(méi)做，不過(guò)都是簡(jiǎn)單的幾個(gè)功能。
下面詳細介紹各部分
我喜歡而且最費時(shí)間的是底盤(pán)部分，畢竟基礎一定要打好，不然會(huì )翻車(chē)哦，底盤(pán)很重，完全有金屬打造，輪子外圈采用中空鋁合金，由于里面是中空的，所以得裝中心軸，而中心軸采用經(jīng)過(guò)打磨的純鋼圈，再里面是銅軸與減速電機連接，所以較復雜也費時(shí)間。底盤(pán)面也采用鋼板構架。與電機固定的是鐵支架，所以整套底盤(pán)完完全全由鋼鐵制作。減速電機的速度為30圈每分鐘。速度不是很快，但很精確。
機械手的結構足足花了我半個(gè)月的時(shí)間，其主要材料采用鋁合金，因為鋁合金的材質(zhì)很輕，且質(zhì)量較硬。所以做機械手是最合適的，上面的每一個(gè)結構和關(guān)節都由手工打磨而成�；ㄙM了不少時(shí)間和精力，畢竟要在圖紙上設計機械手的結構和相關(guān)參數。而機械手的動(dòng)力也采用減速電機來(lái)做，而不用舵機。舵機打算在改進(jìn)后設計。這只機械手有3個(gè)垂直水平關(guān)節結構和一個(gè)夾手。里面都設計了一個(gè)方向接觸式傳感器，可控制機械手的伸縮角度。攝像頭云臺也采用減速電機設計，外鋁合金構架。
上面搭載的攝像頭為480線(xiàn)的模擬豆干。再經(jīng)過(guò)齒輪的減速可以將攝像頭轉動(dòng)速度降低。提高圖像穩定性。無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡為了防干擾再外面加了個(gè)鐵罩。外面引了一個(gè)外置天線(xiàn)，一般無(wú)線(xiàn)傳輸距離室內100米左右。
控制顯示采用的是12864液晶模塊，這種模塊使用很是方便，也效果也好，亮度，灰度可調，可顯示16*16的字體，也可以顯示黑白圖片。不帶字庫。
接下來(lái)也是最重要的電路部分了，由于我把它們裝在了一起，拆下來(lái)很麻煩，所以就整體拍了，電路板最下面一層是我自己做的電路板，采用雙層覆銅板，用激光打印機進(jìn)行熱轉印腐蝕出來(lái)的，主要的單片機采用AT89S52這種常用且低廉的單片機。8K容量。雖然如果搞全自動(dòng)智能控制可能空間不夠，但簡(jiǎn)單的也足以，再改進(jìn)型中將會(huì )使用STM32，大大加強功能。次電路板包含IO口的擴展，電源部分，16雙路電機驅動(dòng)部分，可以控制16個(gè)電機。串口輸入輸出接口，12864液晶功能。485電路，外部315遙控器電路。外部16路傳感器輸入端，可以檢測16個(gè)傳感器，紅外，超聲波等。外加3路獨立的控制I0�？梢钥刂铺秸諢舻拈_(kāi)和關(guān)。等等其他。上面兩塊為網(wǎng)絡(luò )模塊，通過(guò)此模塊與無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡的鏈接與無(wú)線(xiàn)路由器鏈接，無(wú)線(xiàn)路由器再鏈接到筆記本電腦上，實(shí)現筆記本遠程端控制機器人功能，電腦發(fā)送的指令經(jīng)過(guò)電腦的無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡發(fā)給路由器，再由路由器發(fā)給機器人的無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡接收，網(wǎng)卡接收后有網(wǎng)絡(luò )模塊解碼成232串口信號，在通過(guò)芯片轉485給控制模塊，控制模塊將485通過(guò)電平轉換芯片變成232給單片機，通過(guò)單片機解碼成相應的控制指令。而機器人的視頻信號通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò )模塊傳給路由再給電腦的遠程視頻控制軟件接收。當把遠程視頻客戶(hù)端中的對講打開(kāi)后可以監聽(tīng)機器人通過(guò)麥克風(fēng)捕捉到的音頻信號，實(shí)現遠程監聽(tīng)功能。
機器人的電力系統采用兩個(gè)16.5V，3A的鋰電池供電，續航能力高達7個(gè)小時(shí)，連續航7小時(shí)，當你不控制的時(shí)候可以通過(guò)客戶(hù)端控制進(jìn)入省電模式，關(guān)閉相關(guān)功能，比如攝像頭，探照燈等。當沒(méi)電的時(shí)候可以通過(guò)尋跡功能自動(dòng)行駛到充電的地方自動(dòng)充電。 12864液晶顯示模塊會(huì )顯示機器人相關(guān)的信息，包括電池監控，機械手狀況，前方是否有障礙等等。
擴展可以在電路板上面加裝太陽(yáng)能電池，以增強機器人的續航能力。
如果將機器人接入外網(wǎng)，也就是廣域網(wǎng)訪(fǎng)問(wèn)局域網(wǎng)的話(huà)，可以實(shí)現在任何一個(gè)有網(wǎng)絡(luò )的地方來(lái)控制機器人，很是方便。
此機器人完全可以用在很多方面
比如排爆，消防，揀危險物品，通道檢查，家庭監視，等等甚至登月。
好了，廢話(huà)不說(shuō)，大家看圖片吧，由于是快做完了才拍照，有些制作過(guò)程中的情節未能上圖，接下來(lái)還會(huì )有所改進(jìn)，感謝大家的支持和期待。
由于最近工作繁忙，導致四輪驅動(dòng)機器人的改造工作緩慢。
這個(gè)禮拜終于花了點(diǎn)時(shí)間做了幾樣東西，包括四輪機器人的前后保險杠。兩個(gè)3路的紅外傳感器電路。順便把我的主控板，IP模塊，電源板等曬曬！
看圖哈 機器人主控板正面圖，正面包含3.3V，5A電源芯片，5V，1.5A電源部分，315遙控接收電路，12路3.3V電機驅動(dòng)接口，4路16.5V電機驅動(dòng)接口，1個(gè)74HC154地址擴展芯片，12864液晶顯示接口，24路外部檢測接口，232串口接口等
機器人主控板背面圖，背面集合了6個(gè)BD6735，3.3V電機驅動(dòng)芯片。2個(gè)BD6208，16.5V的電機驅動(dòng)芯片，9個(gè)245單片機IO擴展芯片，1個(gè)AT89S52單片機，232芯片等。
3路的紅外傳感器電路板，采用LM324做比較并采樣
接收距離可通過(guò)可調電阻調節，最近感應距離為1CM，最遠感應距離為20CM.
這是前后兩個(gè)保險杠，集合了紅外傳感器的保險杠，最左和最右分別兩路，中間再加上圖的3路紅外傳感器電路板。
IP模塊的正反電路板。采用達芬奇DSP，RTL8201網(wǎng)絡(luò )芯片，5150視頻處理芯片，支持無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡。 電源板正反電路板，支持音頻輸入，對講，485和232，1路報警輸出，2路報警輸入，另外一個(gè)黑黑的長(cháng)條是話(huà)筒放大電路，是對音頻采樣的，這樣可以通過(guò)對講聽(tīng)到聲音。 最后一個(gè)是電池，16.5V的充電鋰電池，支持過(guò)放保護。采用1414控制芯片保護這個(gè)電池的過(guò)沖和過(guò)放。 最新更新：
基于WIFI，3G網(wǎng)絡(luò )的無(wú)線(xiàn)遠程控制四輪機器人，在原來(lái)的基礎上增加了雙通道網(wǎng)絡(luò )WIFI和3G功能。采用雙天線(xiàn)的形式。并利用休息時(shí)間，用塑料板制作了機器人外殼。不再是裸奔啦！增加了太陽(yáng)能電池板。采用了雙電池。增加了續航 能力！
采用3G網(wǎng)絡(luò )，全國覆蓋，正在做到全國遠程控制功能！只要有電，3G卡有流量。你想開(kāi)到哪里就去哪里！
見(jiàn)圖！
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