【飛控開(kāi)發(fā)高級教程3】瘋殼·開(kāi)源編隊無(wú)人機-定高、定點(diǎn)、懸停

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COCOFLY教程

——瘋殼·無(wú)人機·系列

定高、定點(diǎn)、懸停

圖1


一、“定高定點(diǎn)懸�！惫δ芎�(jiǎn)介
  定高定點(diǎn)懸停是衡量一個(gè)飛控性能的一個(gè)重要參數。只有支持定高定點(diǎn)懸停，才能讓無(wú)人機穩定地停留在空中不動(dòng)，才能夠實(shí)現更多的附加功能，例如航拍等。試想如果無(wú)人機左右搖擺，時(shí)而往左，時(shí)而往右，怎么能夠實(shí)現航拍呢？
  COCOFLY 支持定高定點(diǎn)懸停模式，默認出廠(chǎng)的時(shí)候已經(jīng)設置為激光定高、光流定點(diǎn)，從而可以讓飛機穩定懸�？罩�。
  使用遙控設置 COCOFLY 為定高定點(diǎn)懸停的的方法如下，打開(kāi)遙控與飛機， 確保兩則是連上的，然后按下遙控右按鍵，進(jìn)入菜單選項，選擇“1.飛控設置”， 進(jìn)入到飛控設置界面，然后把“1.激光定高”打開(kāi)，具體方法是在“1.激光定高” 處，把右搖桿往右掰，等“否”變?yōu)椤笆恰�，才按下右搖桿的右按鍵，可以看到界面回到了主菜單，并且出現了“設置成功”字樣。如果“設置失敗”，可能是沒(méi)有連接上飛機。然后再重復同樣的步驟進(jìn)入到飛控設置界面，往下?lián)艿降健?. 光流定點(diǎn)”，然后用同樣的方法，打開(kāi)即可。如下圖所示。


圖2

二、代碼相關(guān)
  目前懸停的邏輯是，有激光定高優(yōu)先使用激光定高、否則使用氣壓計定高； 定點(diǎn)使用的是光流模塊，通過(guò)判斷無(wú)人機的位移，實(shí)現定點(diǎn)。
  光流數據獲取的代碼如下圖所示。


圖3
  氣壓計和激光定高處理部分代碼如下圖所示。


圖4





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2022-7-28 11:05 上傳

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