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摘要：聯(lián)合相容分支定界算法（JCBB)存在“計算復雜度高”等缺點(diǎn)。為了優(yōu)化JCBB算法在準確度和計算復雜度方面的性能，對它進(jìn)行了三處改進(jìn)：一是采用互斥準則和最優(yōu)準則來(lái)提高關(guān)聯(lián)的準確度；二是根據機器人的位姿和傳感器的測量范圍將數據關(guān)聯(lián)限度在局部可能區域中；三是自適應地進(jìn)行分批數據關(guān)聯(lián)。仿真實(shí)驗結果表明，優(yōu)化JCBB算法（OJCBB）在保證準確度的同時(shí)大大降低了計算復雜度。Victoria Park Dataset實(shí)驗表明，OJCBB算法的數據關(guān)聯(lián)結果是可信的，而且OJCBB算法的計算效率遠遠高于JCBB算法。 下載全文 |
SLAM問(wèn)題的一種優(yōu)化數據關(guān)聯(lián)算法.pdf
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