|
摘要：以Stewart并聯(lián)機構主動(dòng)隔振平臺為研究對象，提出一種非線(xiàn)性L(fǎng)2魯棒主動(dòng)隔振控制方法。應用牛頓-歐拉方法建立了由直線(xiàn)音圈電機驅動(dòng)的隔振平臺的完整動(dòng)力學(xué)模型。在模型非匹配不確定性的上界未知的情況下，充分考慮動(dòng)力學(xué)模型的非線(xiàn)性特性、參數攝動(dòng)以及未建模動(dòng)態(tài)等因素對隔振控制的影響，設計了模型非匹配不確定性上界估計的調節律并推導出魯棒主動(dòng)隔振控制律。通過(guò)構造合適的存儲函數，在理論上證明了系統的穩定性和滿(mǎn)足L2性能準則的隔振性能。仿真結果表明，該方法能有效地抑制6個(gè)方向的低頻振動(dòng)，得到滿(mǎn)意的隔振性能。 下載全文 
Stewart并聯(lián)機構主動(dòng)隔振平臺的非線(xiàn)性L(fǎng)2魯棒控制.pdf
(612.99 KB)
|
