參數不確定性柔性機械手控制的一種簡(jiǎn)單方法

發(fā)布時(shí)間：2010-3-2 11:39    發(fā)布者：諸葛孔明
關(guān)鍵詞： 不確定性 , 參數 , 機械手
內容摘要：本文討論了具有模型不確定性的乘性機械手運動(dòng)控制問(wèn)題，給出了一種基于差分方程和最小二秉法的控制器設計方法。在快速采樣的條件下，難于建模的不確定項可以直接忽略而不影響控制效果。通過(guò)一個(gè)柔性機械手的仿真表明，本文提出的控制方法可實(shí)現柔性機械手軌跡的準確跟蹤，同時(shí)能消除柔性機械手的彈性撮動(dòng)。

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