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運動(dòng)控制技術(shù)是制造自動(dòng)化的關(guān)鍵基礎，其水平高低是衡量一個(gè)國家工業(yè)現代化的重要標志，研究和開(kāi)發(fā)具有開(kāi)放式結構的運動(dòng)控制器是當前運動(dòng)控制領(lǐng)域的一個(gè)重要發(fā)展方向。隨著(zhù)集成電路技術(shù)、微電子技術(shù)、計算機技術(shù)和網(wǎng)絡(luò )技術(shù)的不斷發(fā)展，運動(dòng)控制器已從以單片機和微處理器作為核心的運動(dòng)控制器和以專(zhuān)用芯片(ASIC)作為核心處理器的運動(dòng)控制器，發(fā)展到了基于PC機平臺的以數字信號處理器(DSP)和現場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)作為核心處理器的協(xié)處理架構的開(kāi)放式運動(dòng)控制器。該控制器將PC機和DSP的信息處理能力與FPGA的外圍擴展功能很好的結合在一起，具有信息處理能力強、模塊化、開(kāi)放程度高、運動(dòng)軌跡控制精確等優(yōu)點(diǎn)。 1系統概述 該四軸運動(dòng)控制器系統以TI公司C2000系列DSP芯片TMS320F2812和alterA公司CycloneⅡ系列FPGA芯片EP2C8F256C6為核心，DSP通過(guò)網(wǎng)口接收上位機的控制參數，完成系統位置、速度控制及運動(dòng)軌跡規劃;FPGA完成運動(dòng)控制器的精確插補功能和外圍電路的擴展，系統總體框圖如圖1所示。 
運動(dòng)控制器的主要功能包括：4路模擬電壓輸出，電壓范圍為-10～+10V，分辨率為16b;4路脈沖量信號輸出;4路脈沖方向信號輸出;4路驅動(dòng)復位信號輸出;4路驅動(dòng)使能信號輸出;4路差分編碼信號輸入;4路驅動(dòng)報警信號輸入;8路正負限位信號輸入;4路原點(diǎn)信號輸入;16路通用數字量。I/O。 2DSP模塊設計 DSP根據從上位機接收的運動(dòng)模式和運動(dòng)參數實(shí)時(shí)計算規劃位置和規劃速度，生成所需的速度曲線(xiàn)，實(shí)時(shí)的輸出規劃位置。TMS320F2812是TI推出的一款專(zhuān)門(mén)用于電機控制的32位定點(diǎn)DSP芯片，采用高性能靜態(tài)CMOS技術(shù)，主頻高達150MHz(指令周期6.67ns)，低功耗，核心電壓為1.8V，I/O電壓3.3V，支持JTAG邊界掃描，128K×16b的片內FLASH。有兩個(gè)事件管理器(EVA和EVB)，它們都是特定的外圍設備，為多軸運動(dòng)控制器而設計的�？赏ㄟ^(guò)外部存儲器接口XINTF擴展外部存儲器。DSP外圍模塊設計如圖2所示。
為增強抗干擾性，DSP通過(guò)以太網(wǎng)控制器RTL8019AS與上位機連接，RTL8019AS內部含有一個(gè)16KB的SDRAM，DSP通過(guò)外部存儲器接口對其進(jìn)行讀寫(xiě)來(lái)接收上位機的命令或向上位機傳送反饋信號。在數據處理過(guò)程中要占用大量的存儲空間，DSP內部?jì)H含有18K×16b的SARAM和128K×16b的FLASH，存儲空間顯得過(guò)小，所以通過(guò)外部接口擴展了256K×16bRAM和512K×16bFLASH，RAM和FLASH芯片分別選擇IS61LV25616AL、SST39VF800，它們都具有接口簡(jiǎn)單、讀寫(xiě)速度快等優(yōu)點(diǎn)。SCI模塊用于擴展RS232串行通信接口，串口芯片使用MAX3232。 運動(dòng)控制器所需電壓為5V，3.3V，1.8V，1.2V。輸入電壓5V，分別采用穩壓芯片LM1085IS3.3，LM1117-1.8將其轉換成3.3V和1.8V，由于TMS320F2812的I/O電壓3.3V要先于內核電源上電，所以1.8V要由3.3V降壓得到，以確保上電次序。1.2V是FPGA內核所需電壓，由穩壓芯片LM317S穩壓得到，LM317S的輸出電壓范圍為1.2～25V，復位電路采用SP708低功耗微處理器監控器件，此器件有眾多的組件，有效的增強了系統的可靠性及工作效率。 3FPGA模塊設計 FPGA用于軸資源的擴展，當接收到DSP中的規劃位置后，在軸資源中對其進(jìn)行變換處理，輸出到伺服控制器中，伺服控制器將規劃位置與編碼反饋的計數位置進(jìn)行比較，獲得跟隨誤差，并通過(guò)伺服控制算法得到實(shí)時(shí)的控制量，將控制量傳遞給D/A轉換器，由D/A轉換器轉換成控制電壓輸出。 EP2C8F256C6是alterA公司CycloneⅡ系列芯片，其特點(diǎn)為高性能低功耗，內核供電電壓為1.2V，8256個(gè)邏輯單元(LEs)，182個(gè)用戶(hù)I/O口(項目中使用了157個(gè)I/O口)，165888b的內部RAM，嵌入了18b的乘法器，每個(gè)乘法器又可拆成2個(gè)9b的乘法器，芯片內部含有2個(gè)鎖相環(huán)(PLL)，8個(gè)全局時(shí)鐘(GlobalClocks)。該芯片所具有的邏輯單元數、頻率和用戶(hù)I/O口等都能很好的滿(mǎn)足設計需求。FPGA的外圍模塊擴展如圖3所示。
3.1與DSP接口設計 DSP芯片的事件管理器(EVA，EVB)用于和FPGA連接，當輸出脈沖量控制驅動(dòng)器時(shí)，DSP使用兩個(gè)事件管理器進(jìn)行PWM波的控制，當輸出模擬量時(shí)，DSP使用GPIOA/GPIOB向FPGA輸出規劃位置。 3.2模擬信號輸出電路設計 采用D/A轉換器AD669進(jìn)行模擬信號的輸出，AD669具有兩級鎖存，在設計中，將其四路D/A芯片的第一級鎖存處于透明狀態(tài)，第二級鎖存控制信號LDAC連在一起，當四路D/A芯片的數據預裝好后，打開(kāi)第二級鎖存，四路D/A芯片即可同時(shí)轉換，實(shí)現了四軸驅動(dòng)的同時(shí)控制。 3.3脈沖信號輸出電路設計 脈沖輸出電路由FPGA內部精插補器完成，精插補器根據DSP發(fā)送來(lái)的粗插補數據產(chǎn)生均勻的脈沖輸出，脈沖的輸出有兩種格式：“脈沖+方向”和“正負脈沖”。由于差分信號對外部電磁等信號有很好的抗干擾性，特別是對共模干擾有很好的抑制作用。所以脈沖經(jīng)過(guò)光耦隔離后，再將信號接入差分線(xiàn)驅動(dòng)器AM26LS31后輸出，差分線(xiàn)驅動(dòng)器AM26LS31的作用是將輸入的單極性方波信號轉化為一對極性相反的電機驅動(dòng)信號。 3.4編碼反饋電路設計 電機編碼信號直接傳入電機驅動(dòng)器中，電機驅動(dòng)器將三對差分編碼信號A+，A-，B+，B-，N+，N-作為反饋傳給運動(dòng)控制器。在電機旋轉時(shí)，所發(fā)出的編碼信號會(huì )出現非常多的毛刺，并且經(jīng)過(guò)驅動(dòng)器大電源的干擾，如果直接接到FPGA中，可能會(huì )引起誤判斷，所以先將三對編碼信號經(jīng)過(guò)差分芯片AM26LS32轉化成單路信號A，B，N后再接入FPGA中。芯片AM26LS32功能是將輸入的一對極性相反的編碼器差分信號轉化成單極性的脈沖信號，與AM32LS31正好相反。 3.5開(kāi)關(guān)量接口和通用I/O電路設計 輸出信號包括復位信號和使能信號，由FPGA產(chǎn)生，經(jīng)光耦隔離后直接輸出;輸入信號包括驅動(dòng)報警信號，正負限位信號和原點(diǎn)信號，這些信號經(jīng)光耦隔離、電平轉換后再由FPGA接收，當FPGA檢測到這些信號后，確定具體的觸發(fā)信號，做出相應的反應。另外運動(dòng)控制器還提供了八路數字量輸入通道和八路數字量輸出通道，輸入、輸出通道都經(jīng)光電隔離，以提高抗干擾性。 4網(wǎng)口模塊設計 DSP通過(guò)以太網(wǎng)控制器RTL8019AS與上位機連接，RTL8019AS在一塊芯片上集成了RTL8019AS內核和一個(gè)16KB的SDRAM存儲器，兼容RTL8019AS控制軟件和NE20008b或16b傳輸，其接口符合Ethernet2和IEEE802.3標準。RTL8019AS與主機的接口模式有三種模式：跳線(xiàn)模式，PnP模式，RT模式。此運動(dòng)控制器使用便于DSP應用的跳線(xiàn)模式。DSP與RTL8019AS的連接如圖4所示。
(1)數據總線(xiàn)和地址總線(xiàn)。RTL8019AS的數據總線(xiàn)和DSP的16位數據總線(xiàn)直接相連即可。RTL8019AS片內NE2000寄存器組都是通過(guò)其映射I/O端口進(jìn)行訪(fǎng)問(wèn)，I/O端口共32個(gè)，地址偏移量為00H～1FH，把I/O基地址設為300H，則對應的I/O端口尋址范圍為：300H～31FH。只需要10根地址線(xiàn)就可以對I/O端口進(jìn)行尋址，把SA10～SA19接低電平，SA0～SA9按照表1接法即可。
由表1可以看出，只需要5根地址線(xiàn)就可以尋址32位I/O端口，所以可以直接把SA9，SA8接高電平，SA5～SA7接低電平，SA0～SA4與DSP的低5位地址線(xiàn)XA0～XA4相接。 (2)控制總線(xiàn)。RTL8019AS片選信號AEN使用DSP的擴展片選信號，IORB、IOWB直接與DSP的讀寫(xiě)控制信號 相連，中斷輸出引腳INT0與DSP的XINT2相連，高電平有效的復位輸入引腳與監控電路芯片SP708的RST相連，當DSP復位時(shí)，RTL8019AS也復位。 (3)RTL8019AS與網(wǎng)絡(luò )介質(zhì)接口。RTL8019AS可以使用同軸電纜或雙絞線(xiàn)作為傳輸媒介，將其AUI接口接地或懸空，使用BNC接口。BNC接口方式支持8線(xiàn)雙絞線(xiàn)或同軸電纜。20F001N是雙絞線(xiàn)驅動(dòng)器，為耦合隔離變壓器模塊，通過(guò)它可以去除因電路數字特性導致的高次諧波。RTL8019AS與20F001N的連接如圖4所示。其差分輸入信號TPIN+、TPIN-與差分輸出信號TPOUT+、TPOUT-分別與20F001的對應引腳相連。 5結語(yǔ) 在PC平臺下，充分利用了DSP的數據處理能力和FPGA的硬件特性，使系統既能進(jìn)行復雜的軌跡規劃、高速插補，又能保證運動(dòng)控制器的穩定性和精確性，這種運動(dòng)控制器能應用于數控系統，機器人制造等控制領(lǐng)域。 Source:互聯(lián)網(wǎng) |
