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內容摘要：介紹基于隨動(dòng)式測量機器人的航天服關(guān)節力學(xué)特性測量原理，根據艙內航天服手臂的特性建立基于機器人運動(dòng)學(xué)的數學(xué)模型，提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的逆運動(dòng)學(xué)算法進(jìn)行航天服關(guān)節角度的計算，并采用基于泛化能力的網(wǎng)絡(luò )構造算法進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )拓撲結構的優(yōu)化設計，通過(guò)實(shí)際艙內航天服手臂的關(guān)節力學(xué)特性測試實(shí)驗驗證測量原理和計算方法。 下載： 
航天服手臂運動(dòng)學(xué)建模及其關(guān)節力學(xué)特性的測試.pdf
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