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內容摘要：本文就四輪非完整自主車(chē)提出了一種基于圓軌跡的道路避障策略，先將道路上的障礙按照障礙距離自主車(chē)的遠近劃分層次，使一個(gè)層次的障礙能在自主車(chē)視場(chǎng)中全部出現，然后給出基于圓軌跡的避障算法，即自主車(chē)沿由自主車(chē)出發(fā)位姿和子目標點(diǎn)確定的圓弧軌跡走行。在此之前推導四輪非完整車(chē)的運動(dòng)模型為提出避障策略的基礎準備，盡量減小自主車(chē)在走行過(guò)程中運動(dòng)狀態(tài)的改變，基于圓軌跡避障策略能夠很好地滿(mǎn)足這一要求，最后引入代價(jià)函數，給出對于此方法的評價(jià)，體現了本方法的優(yōu)越性。 下載： 
非完整自主車(chē)基于圓軌跡的道路避障.pdf
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