|
摘要：針對骨骼服運動(dòng)中控制指令信息難以獲取這一問(wèn)題，提出了一種利用安裝在操作者和骨骼服之間的多維力/力矩傳感器來(lái)估計骨骼服參考軌跡的方法。為了控制骨骼服跟隨操作者的運動(dòng)，并保持人機之間的作用力最小，以達到輔助承重的目的，提出了一種虛擬力控制策略。該方法首先利用力/力矩傳感器的測量信息構建骨骼服在關(guān)節空間的關(guān)節控制力矩，然后產(chǎn)生控制骨骼服在操作空間運動(dòng)的虛擬力，從而控制骨骼服在操作空間的軌跡跟隨操作者的運動(dòng)。證明了其穩定性，并給出了仿真結果。仿真結果表明，所設計的控制器能實(shí)現骨骼服對人體運動(dòng)的跟蹤，并有效降低人機之間的作用力。 下載全文： 
骨骼服虛擬力控制方法研究.pdf
(424.95 KB)
|
