|
引言 網(wǎng)絡(luò )化運動(dòng)控制是未來(lái)運動(dòng)控制的發(fā)展趨勢，隨著(zhù)高速加工技術(shù)的發(fā)展，對網(wǎng)絡(luò )節點(diǎn)間的時(shí)間同步精度提出了更高的要求。如造紙機械，運行速度為1 500~1 800 m/min，同步運行的電機之間1 μs的時(shí)間同步誤差將造成30 μm的運動(dòng)誤差。高速加工中心中加工速度為120 m/min時(shí)，伺服電機之間1 μs的時(shí)間同步誤差，將造成2 μm的加工誤差，影響了加工精度的提高[1]。 分布式網(wǎng)絡(luò )中節點(diǎn)的時(shí)鐘通常是采用晶振+計數器的方式來(lái)實(shí)現，由于晶振本身的精度以及穩定性問(wèn)題，造成了時(shí)間運行的誤差。時(shí)鐘同步通常是選定一個(gè)節點(diǎn)時(shí)鐘作為主時(shí)鐘，其他節點(diǎn)時(shí)鐘作為從時(shí)鐘。主節點(diǎn)周期性地通過(guò)報文將主時(shí)鐘時(shí)間發(fā)送給從節點(diǎn)，從節點(diǎn)接收到報文后，以主時(shí)鐘為基準進(jìn)行延遲補償，然后將計算出的新時(shí)鐘值賦給從時(shí)鐘。這種同步方法造成了從時(shí)鐘計數值的不連續，即會(huì )出現重復（從時(shí)鐘晶振頻率快于主時(shí)鐘）或跳躍（從時(shí)鐘晶振頻率慢于主時(shí)鐘），而且這種方法并沒(méi)有從根本上解決時(shí)鐘頻率的不同步問(wèn)題，因此要進(jìn)一步提高同步精度很困難。本文研究了一種可對頻率進(jìn)行動(dòng)態(tài)調整的時(shí)鐘，通過(guò)對時(shí)鐘頻率的動(dòng)態(tài)修正，實(shí)現主從時(shí)鐘頻率的同步，進(jìn)而實(shí)現時(shí)間同步[2]。 
圖1 時(shí)鐘同步原理 1 時(shí)鐘同步原理 要實(shí)現兩個(gè)時(shí)鐘的同步，一是時(shí)鐘的計數值要相同，二是計數增長(cháng)速率要相同。如圖1所示，設主時(shí)鐘的頻率為f,從時(shí)鐘頻率在Nn-1到Nn時(shí)間段為fn-1,在Nn到Nn+1為fn,SyncDelay為同步報文從主站到從站的延遲時(shí)間，可以通過(guò)延時(shí)測量幀采用往返法測量得到[3]，從時(shí)鐘要在 Nn+1時(shí)刻達到與主時(shí)鐘相等，那么有：
因為主時(shí)鐘是周期性發(fā)出同步報文，所以有Mn+1-Mn=Mn -Mn-1= T,由式（2）和（3）可得：
kn就是時(shí)鐘頻率調整系數。在每個(gè)同步周期可以計算出頻率調整系數，然后通過(guò)相應的硬件電路來(lái)實(shí)現頻率調節。 2 可調頻率的時(shí)鐘設計
圖2 頻率可調時(shí)鐘原理框圖 可調頻率時(shí)鐘是一種完全由數字電路組成的時(shí)鐘計數器，構造簡(jiǎn)單，可以很方便地在FPGA中實(shí)現，原理如圖2所示。該頻率可調時(shí)鐘由一個(gè)p位時(shí)鐘計數器，q位累加器和r位頻率補償值寄存器組成。每個(gè)晶振周期，累加器與頻率補償寄存器中的FreqCompValue相加，并將結果保存到累加器。如果累加器發(fā)生溢出，時(shí)鐘計數器的值就增加1；反之，時(shí)鐘計數器保持不變。由此可以看出，晶振頻率和頻率補償值FreqCompValue的大小決定了累加器的溢出速率，也決定了時(shí)鐘計數器的計數頻率。所以可以通過(guò)調整FreqCompValue來(lái)調節時(shí)鐘頻率。為了實(shí)現高精度時(shí)鐘，晶振頻率要比時(shí)鐘頻率高。設晶振頻率為FreqOsc，時(shí)鐘計數頻率為FreqClk，分頻比為DivRatio，同步周期為SyncInterval，補償精度為 Precision，p、q、r可由下列公式得出[4-5]：
在本系統中，取FreqClk為50 MHz，FreqOsc為60 MHz，則DivRatio為1.2。當同步周期為1 s時(shí)，補償精度Precision可選10-9，由公式可選擇r=q=32,p=64。頻率補償初值由下式求出：
3 頻率補償算法在FPGA中的實(shí)現 由式（4）和式（10）可得：
頻率補償就是在每個(gè)同步周期計算FreqCompValuen，FPGA提供了參數化的乘法器兆函數（lpm_mult）和除法器兆函數（lpm_divide）,可以快速實(shí)現上述算法。原理如圖3所示，在每個(gè)同步周期同步信號的驅使下，鎖存器B和C分別鎖存當前時(shí)鐘讀數和上個(gè)同步周期時(shí)鐘讀數，同時(shí)將主時(shí)鐘讀數輸入到加法器A中，經(jīng)過(guò)減法器E、F和乘法器G，以及除法器H后計算出新的FreqCompValuen,并在同步信號的驅動(dòng)下，將其鎖存到鎖存器D中。由于中間的計算結果要經(jīng)過(guò)一定的時(shí)鐘周期，所以鎖存器D的鎖存信號要延時(shí)一定的晶振周期。在本設計中延時(shí)50個(gè) FreqOsc，即在<1 μs的情況下就可以得到新的頻率補償值。
圖3 頻率調整算法在FPGA中的實(shí)現 同步報文的傳輸延遲SyncDelay理論上是不變的，而實(shí)際上報文在傳輸過(guò)程中有抖動(dòng)。參考文獻[3]對此進(jìn)行了分析，并指出同步周期越長(cháng)，報文傳輸延遲抖動(dòng)的影響就越小，因此可以忽略不計。 4 實(shí)驗驗證 主時(shí)鐘采用50 MHz的有源晶振來(lái)實(shí)現，并將其作為固定時(shí)鐘；從時(shí)鐘采用30 MHz有源晶振，通過(guò)FPGA的鎖相環(huán)PLL將其頻率倍頻到60 MHz，然后1.2分頻，實(shí)現可調頻率的50 MHz時(shí)鐘。讓主時(shí)鐘和從時(shí)鐘以一定的時(shí)間間隔產(chǎn)生中斷，并通過(guò)邏輯分析儀采樣中斷信號分析其偏差。由于系統時(shí)鐘的分辨率為20 ns,采用廣州致遠電子有限公司的邏輯分析儀LA1532,其最大采樣頻率為100 MHz，所以偏差測量精度可以達到10 ns。
圖4 時(shí)鐘同步精度測試 圖4(a)是未進(jìn)行同步前兩個(gè)時(shí)鐘的偏差分析，X軸表示主時(shí)鐘和從時(shí)鐘的計時(shí)長(cháng)度，Y軸表示主時(shí)鐘和從時(shí)鐘的計時(shí)偏差。從圖中可以看出兩個(gè)時(shí)鐘的偏差大概為5×10-6,即1 s內的偏差可以達到5 μs。圖4(b)為同步后主時(shí)鐘和從時(shí)鐘偏差測量結果，共測量1 000次，其10 ms內同步偏差在±20 ns。X軸表示測量時(shí)間，Y軸表示主從時(shí)鐘同步偏差。圖4(c)為同步后兩個(gè)從時(shí)鐘偏差測量結果，共測量1 000次，其10 ms內同步偏差在±40 ns。X軸表示測量時(shí)間，Y軸表示從時(shí)鐘之間同步偏差。 結語(yǔ) 基于時(shí)鐘頻率調整的時(shí)間同步方法，實(shí)現簡(jiǎn)單，而且沒(méi)有復雜的軟件同步協(xié)議，占用較小的網(wǎng)絡(luò )帶寬就可以實(shí)現高精度的時(shí)鐘同步，在硬件上只需要低成本的FPGA支持。 作者：南京航空航天大學(xué) 李英 游有鵬 |
