|
內容摘要：柔索驅動(dòng)并聯(lián)機器人采用柔索代替連桿作為機器人的驅動(dòng)元件，它結合了并聯(lián)結構和柔索驅動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。文章提出了一種新型帶有約束機構的并聯(lián)柔索驅動(dòng)機器人，采用四根柔索驅動(dòng)。由于約束機構的引入，機器人可實(shí)現在空間的三維轉動(dòng)。介紹柔索驅動(dòng)并聯(lián)機器人的機構構型，給出了位姿逆解，建立了靜力平衡方程和運動(dòng)學(xué)方程，討論了柔索拉力的確定方法。研究結果證明在加入了約束機構后，柔索機器人可以實(shí)現更多的運動(dòng)形式，這就為更廣泛的應用柔索驅動(dòng)成為可能。 下載： 
柔索驅動(dòng)三自由度球面并聯(lián)機構運動(dòng)學(xué)與靜力學(xué)研究.pdf
(290.2 KB)
|
